JTEV (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional) http://ejournal.unp.ac.id/index.php/jtev Vol. 7 No. 1 (2021) E-ISSN: 2302-3309 P-ISSN: 2746-6086 DOI : https://doi.org/10.24036/jtev.v7i1.111958 45 Perancangan Sistem Monitoring Navigasi Kursi Roda Berbasis Mikrokontroler Ali Akbar 1 , Gamal Abdel Nasser Masikki 2 , *Achmad Nur Aliansyah 3 , Nita Z.D.L. Mulyawati 4 1,2 Pendidikan Vokasi Universitas Halu Oleo, 3,4 Teknik Elektro Universitas Halu Oleo *Corresponding author, e-mail: ahmadnuraliansyah@uho.ac.id Abstrak Kursi roda merupakan alat bantu yang digunakan bagi orang yang mengalami kesulitan dalam berjalan, baik itu dikarenakan oleh penyakit, cedera, maupun cacat. Pada umumnya kursi roda digerakkan dengan cara manual, seperti didorong dengan bantuan orang lain ataupun digerakkan sendiri oleh si pengguna. Tujuan penelitian ini adalah untuk mengembangkan navigasi kursi roda dengan menambahkan joystick sebagai alat bantu dalam pergerakan kursi roda. Jenis kursi roda yang digunakan pada penelitian ini adalah kursi roda konvensional dengan menambahkan komponen elektronika seperti Arduino uno sebagai pengontrol, modul joystick sebagai navigasi kursi roda, dan driver motor BTS7960 serta motor DC tipe brushed sebagai alat bantu penggerak dari kursi roda. Pengujian kursi roda dilakukan melalui tiga tahapan yaitu pengujian navigasi kursi roda tanpa beban, pengujian dengan adanya beban pada kursi roda, dan pengujian kursi roda pada lintasan yang telah dibuat. Dari hasil pengujian yang dilakukan, kursi roda mampu bergerak sesuai dengan arah gerak joystick serta mampu digerakkan melewati lintasan yang dibuat. Keyword: kursi roda, navigasi kursi roda, arduino, joystick. Abstract A wheelchair is a tool that is used for people who have difficulty walking, whether it is due to illness, injury, or disability. In general, wheelchairs are moved manually, such as being pushed with the others or being moved by the user. The purpose of this research is to develop wheelchair navigation by adding a joystick as a navigation aid for wheelchair. The type of wheelchair was used in this research is a conventional wheelchair in general with adding an electronic component such as the Arduino uno as a controller, a joystick module as wheelchair navigation, and BTS7960 motor drivers and a DC motor brushed as a driving aid from a wheelchair. The wheelchair was tested by three stage namely testing of wheelchair navigation without a load, testing in the presence of a load on a wheelchair, and testing a wheelchair on the track that has been made. The results show the wheelchair was able to move in accordance with the direction of motion the joystick and was able to be moved through the trajectory made Keywords: wheelchair, wheelchair navigation, arduino, joystick. PENDAHULUAN Kursi roda merupakan alat bantu mobilitas bagi orang yang memiliki keterbatasan pergerakan dalam melakukan aktivitas sehari-hari. Keterbatasan pergerakan ini dapat berupa cacat fisik, cedera, maupun diakibatkan oleh penyakit yang menyerang motorik manusia. Penggunaan kursi roda bagi kalangan yang memliki keterbatasan dalam berjalan sangat berperan penting, sehingga tak heran dari tahun ke tahun kursi roda terus berinovasi dan terus dikembangkan demi kenyamanan penggunanya. Jenisnya pun beragam mulai dari kursi roda manual hingga kursi roda elektrik. Selain itu ada juga kursi roda yang didesain khusus untuk penggunanya agar lebih nyaman seperti pada kursi roda yang digunakan oleh para olahragawan yang mengalami disabilitas. Penelitian tentang navigasi kursi roda telah banyak dilakukan, mulai dari pemanfaatan sinyal anggota tubuh seperti sinyal otak, sinyal otot dan sinyal dari gerakan anggota tubuh [1] – [5] serta penambahan komponen seperti joystick telah dilakukan [6] dan [7]. Sinyal otak yang dihasilkan saat membayangkan gerakan tangan diakuisisi dengan menggunakan alat neuroconn. Metode yang digunakan pada penelitian ini adalah dengan memanfaatkan nilai ERD dan ERS yang dihasilkan dari sinyal otak yang direkam melaui titik