II Congreso Internacional en Inteligencia Ambiental, Ingeniería de Software y Salud Electrónica y Móvil AmITIC 2018 12 al 14 de septiembre de 2018 David, Chiriquí, República de Panamá 165 Diseño e implementación de una prótesis de mano robótica antropomórfica subactuada Design and implementation of an anthropomorphic robotic hand prosthesis underctuated Ruthber Rodríguez Serrezuela *1 Jorge Luis Aroca Trujillo 1 , Daniel Ricardo Delgado 2 , Viviana Katherine Ordoñez Benavides 1 , Roberto Sagaro Zamora 3 and Enrique Marañón Reyes 4 1 Ingenieria Industrial, Corporación Universitaria del Huila, CORHUILA, Colombia 2 Ingenieria Industrial, Universidad Cooperativa de Colombia, Colombia 3 Departamento de Mecánica y Diseño (MyD), Tribology Group, Universidad de Oriente, Cuba 4 Centro de Estudios de Neurociencias y Procesamiento de Imágenes y Señales, Universidad de Oriente, Cuba ruthber.rodriguez@corhuila.edu.co RESUMEN– El proyecto de investigación es orientado a construir un prototipo de mano robótica subactuada antropomórfica, la cual fue diseñada empleando Solidwork para plasmar cada una de las fracciones mecánicas de la mano como son la palma, la muñeca y las falanges entre otras, que permitiera efectuar distintos modelos de posturas, agarre o movimientos semejantes al de una mano humana. Así mismo, se ha desarrollado una interfaz entre LabView y Arduino para realizar el control de los cinco (5) servos que forman el mecanismo subactuado, logrando movimientos de las falanges mediante la rotación en su eje los cuales cuentan con tendones como mecanismo de transmisión para realizar las diferentes posturas de agarre o posturas planteadas. El articulo describe la obtención de los parámetros de Denavit-Hartenberg del prototipo de prótesis robótica mediante los cuales se implementa en el software Labview como interfaz de usuario. Se desarrolla el hardware mediante el cual se controlan los servos por intermedio del microcontrolador ATmega32U4. Por último, se implementan diferentes posturas de agarre de objetos similar a las posturas realizadas por la mano humana. Palabras claves– Antropomórfica, articulación, interfaz, mano robótica, prótesis, subactuado, tendones. ABSTRACT– Our research project is oriented to build a prototype of an anthropomorphic subgrade robot hand, which was designed using Solidwork to capture each of the mechanical fractions of the hand such as the palm, wrist and phalanges, among others, that would allow different models of postures, grasp or movements similar to that of a human hand. Likewise, an interface has been developed between LabView and Arduino to perform the control of the five (5) servos that form the under-mechanism, achieving phalangeal movements by rotating on its axis, which have tendons as the transmission mechanism for Carry out the different positions of grasp or positions posed. Our article describes the obtaining of the parameters of Denavit-Hartenberg of the prototype of robotic prosthesis by means of which it is implemented in Labview software as a user interface. The hardware is developed through which the servos are controlled through the ATmega32U4 microcontroller. Finally, different positions of grasp of objects are developed similar to the positions made by the human hand. Keywords– Anthropomorphic, articulation, interface, robotic hand, prosthesis, underacted, tendons. 1. Introducción La mano es un órgano que conforma las extremidades del cuerpo humano para la manipulación Física del medio, la cual se encuentra en los extremos de los antebrazos. Permite realizar ciertos trabajos como tomar y maniobrar un objeto, la comunicación por medio de gestos y no solo en individuos que usan el lenguaje de señas, por otro lado, las personas que tienen discapacidad visual las manos serian una herramienta muy útil para hacer uso del sistema Braille [1]. Día a día en cualquier parte del mundo se encuentran casos en que el ser humano está expuesto a sufrir mutilaciones debido a los accidentes de trabajo, conflictos, enfermedades y malformaciones que generan amputaciones [2]. Estas situaciones traen como secuela que la pérdida de manos que genera la reducción de su capacidad para realizar distintas funciones debido a que