JURNAL TEKNIK ITS Vol. 7, No. 2, (2018) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) A362 Abstrak—Seiring dengan perkembangan zaman, teknologi saat ini berkembang secara pesat. Sebut saja salah satu teknologi tersebut adalah dibidang robot. Saat ini robot mulai banyak diaplikasikan, contohnya seperti untuk mempermudah pekerjaan manusia, hiburan, militer dan masih banyak lagi. Salah satu jenis robot yang banyak dikembangkan saat ini adalah robot humanoid. Robot humanoid merupakan robot yang hampir menyerupai manusia secara umum dan memiliki pergerakan layaknya manusia pada umumnya seperti berjalan, berdiri dan lain sebagainya. Saat ini banyak negara di dunia yang berlomba-lomba untuk menciptakan robot humanoid yang memiliki kecerdasan buatan layaknya manusia. Salah satunya robot Atlas yang dibuat oleh Boston Dynamics yang bisa melakukan gerakan salto. Di Indonesia sendiri, perkembangan robot humanoid kebanyakan masih dalam ukuran kecil (kids size) dan digunakan untuk perlombaan seperti robot sepak bola dan robot seni tari. Pengembangan robot seni tari sendiri saat ini masih sebatas penyempurnaan gerak, keseimbangan dan komunikasi antar robot. Desain mekanik pada robot terdahulu juga dirasa tidak memenuhi Center of Gravity maupun Center of Mass. [1]. Oleh karena itu perlu dibuat sebuah platform robot tari humanoid yang baru agar lebih luwes untuk melakukan gerakan tarian remo. Dari hasil pengujian, robot humanoid yang dinamai virose ini bisa dikatakan lebih kokoh dari segi kontruksi sehingga lebih stabil untuk berjalan. Selain itu pergerakan tangan lebih luwes dengan beberapa penambahan frame gerakan. Secara keseluruhan robot dapat melakukan gerakan tari remo yang disesuaikan dengan tarian aslinya. Kata Kunci—Robot Humanoid, Robot Penari, Kontes Robot Seni Tari Indonesia. I. PENDAHULUAN EKNOLOGI di bidang robotika semakin hari semakin berkembang, hal ini mempengaruhi akan kebutuhan robotika semakin meningkat, seperti bidang industri, sipil, medis, olahraga, manajemen bencana, sampai di bidang kesenian. Riset pada bidang robotika pun terbilang semakin banyak, tentunya hal ini bukan tanpa tujuan. Demikian juga penelitian tentang robot humanoid atau robot yang menyerupai manusia. Robot humanoid ini bisa melakukan banyak tugas ataupun tujuan seperti olahraga, manajemen bencana, dan kesenian. Di Indonesia sendiri penelitian atau pengembang tentang robot humanoid semakin pesat. Hal ini dikarenakan adanya perlombaan baik itu tingkat Regional, Nasional, bahkan Internasional. Kontes Robot Indonesia (KRI) adalah suatu kegiatan perlombaan yang diselenggarakan oleh Kementerian Riset, Teknologi, dan Pendidikan Tinggi Republik Indonesia (Kemenristek dikti). Pada KRI terdapat berbagai divisi, salah satunya adalah Kontes Robot Seni Tari Indonesia (KRSTI). Divisi ini merupakan suatu ajang kompetisi perancangan, pembuatan, dan pemrograman robot yang disertai dengan unsur-unsur seni dan budaya bangsa Indonesia khususnya seni tari yang telah terkenal di bumi pertiwi. Untuk KRSTI 2018, kembali guna membangkitkan kecintaan dan pelestarian budaya-budaya Nasional maka tema yang diangkat adalah Robot Penari Remo. [2]. Pada pertandingan Kontes Robot Seni Tari Indonesia, robot diharuskan dapat melakukan beberapa gerakan tarian ketika ada alunan musik dan berhenti ketika tidak ada alunan musik. Musik diperdengarkan melalui Audio Bluetooth Transmitter dari juri dan didengarkan oleh robot dengan Audio Bluetooth Receiver. Selain itu, robot harus melakukan tarian mulai dari zona Start – zona A – zona B – zona C – zona Finish. Dimana tiap zona harus dilewati untuk mendapatkan point nilai dan bonus. Gambar 1. Kontes Robot Seni Tari Indonesia. Dalam rangka pengembangan Robot Seni Tari humanoid, penelitian ini dilakukan dengan menggunakan 25 DoF (Degree of Freedom) yang diharapkan dapat melakukan gerakan tari remo. Pengembangan Robot Seni Tari sendiri saat ini masih sebatas penyempurnaan gerak keseimbangan dan komunikasi antar robot. Desain mekanik terdahulu dirasa tidak mumpuni untuk melakukan gerakan tari remo dan dengan rule saat ini. Dimana robot harus melakukan beberapa variasi gerakan dengan panjang lintasan tiga meter dengan durasi musik hanya 2 menit 54 detik. Oleh karena itu perlu dibuat platform robot tari humanoid yang baru agar dapat melakukan gerakan melangkah lebih jauh dan lebih cepat. Selain itu gerakan tangan juga tidak kalah penting, tangan diharapkan dapat melakukan gerakan yang lebih luwes ketika melakukan gerak tarian remo. II. DASAR TEORI A. Kontes Robot Seni Tari Indonesia (KRSTI) Kontes Robot Indonesia (KRI) adalah suatu kegiatan perlombaan yang diselenggarakan oleh Kementerian Riset, Teknologi, dan Pendidikan Tinggi Republik Indonesia (Kemenristek dikti). Pada KRI terdapat berbagai divisi, salah satunya adalah Kontes Robot Seni Tari Indonesia (KRSTI). Divisi ini merupakan suatu ajang kompetisi Rancang Bangun Robot Penari Humanoid dengan 25 DoF untuk Melakukan Gerakan Tari Remo Muchammad Ainur Fahd, Djoko Purwanto, dan Muhammad Hilman Fatoni Departemen Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Elektro, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) e-mail: hilmanfatoni@bme.its.ac.id T