215 Semina: Ciências Exatas e Tecnológicas, Londrina, v. 33, n. 2, p. 215-228, jul./dez. 2012 Modelo Fuzzy Takagi-Sugeno para controle do ângulo de articulação do joelho de pacientes paraplégicos Takagi-Sugeno fuzzy model for knee joint angle control of paraplegic patients Dayanne Nayara Telles de Proença Diogo 1 ; Luiz Henrique Ravagnani Bueno 2 ; Márcio Roberto Covacic 3 ; Ruberlei Gaino 4 . Resumo Neste trabalho foi elaborado o controle em malha fechada, por meio de estimulação elétrica funcional, para o movimento da perna de um paciente paraplégico. Isto é feito utilizando modelos fuzzy Takagi-Sugeno, os quais resolvem classes de sistemas não lineares. O problema é descrito por desigualdades matriciais lineares (LMI) atendendo a especifcações, tais como estabilidade segundo o teorema de Lyapunov, taxa de decaimento e restrição no sinal de entrada. Este controle foi projetado para variar o ângulo de articulação do joelho na faixa de 0º a 45°, mediante a estimulação elétrica no músculo quadríceps. O sinal de realimentação é relacionado ao ângulo de articulação do joelho (θ), estabilizando-o em 45º. Palavras-chave: Estimulação elétrica funcional. Modelos fuzzy Takagi-Sugeno. LMI. Sistema não linear. Lyapunov. Abstract In this paper, a feedback control has been developed, using functional electrical stimulation in order to control the movement of the leg of a paraplegic patient. The control design uses Takagi-Sugeno fuzzy models, which solves classes of nonlinear systems. The problem is described by linear matrix inequalities (LMI), reaching the specifcations of stability according to Lyapunov theorem, decay rate and restriction on the input signal. The control system was designed to vary the knee joint angle from 0º to 45º by electrical stimulation of the quadriceps muscle. The feedback signal is related to the knee joint angle (θv), stabilizing it at 45º. Keywords: Functional electrical stimulation. Takagi-Sugeno fuzzy models. LMI. Nonlinear system. Lyapunov. DOI: 10.5433/1679-0375.2012v33n2p215 1 Estudante de graduação do Departamento de Engenharia Elétrica, Universidade Estadual de Londrina - dnproenca@gmail.com 2 Estudante de graduação do Departamento de Engenharia Elétrica, Universidade Estadual de Londrina - luizhrbueno@gmail.com 3 Docente do Departamento de Engenharia Elétrica da Universidade Estadual de Londrina - DEEL-UEL; marciocovacic@gmail. com 4 Docente do Departamento de Engenharia Elétrica da Universidade Estadual de Londrina - DEEL-UEL; ruberlei.gaino@gmail. com.