Sistema de Geração de Estratégias e Visão Computacional da Equipe de Futebol de Robôs Araranguá Intruders Thiago Steckert 1 , Elder D. Tramontin 1 , Anderson Luiz Fernandes Perez¹ 1 Universidade Federal de Santa Catarina – Campus Araranguá Laboratório de Automação e Robótica Móvel Araranguá – SC – Brasil thiagosteckert@hotmail.com, elder10010@hotmail.com, anderson.perez@ufsc.br Abstract. This article describes the main features of the software architecture of the Robot Soccer Team Araranguá Intruders, participant of the F-180 category (Small Size League) of Robocup. The presented architecture is composed by two modules: Computer Vision and Strategy and Control. Keywords: Robot Soccer, Mobile Robotic, Artificial Intelligence, Strategies Generation, Computer Vision. Resumo. Esse artigo descreve as principais características da arquitetura de software da Equipe de Futebol de Robôs Araranguá Intruders, participante da categoria F-180 (Small Size League) da Robocup. A arquitetura apresentada é composta por dois módulos: Visão Computacional e Estratégia e Controle. Palavras-chave: Futebol de Robôs, Robótica Móvel, Inteligência Artificial, Geração de Estratégias, Visão Computacional. 1. Introdução Com o intuito de incentivar o desenvolvimento de novas tecnologias foi criada, em 1997, a RoboCup. Ela consiste em uma competição internacional que tem por objetivo promover pesquisa e desenvolvimento na área de robótica móvel e inteligência artificial. A maioria das divisões da liga RoboCup é voltada para o futebol de robôs, dentre estas, está a Small Size League (F-180), onde duas equipes de 5 robôs, limitados com o diâmetro máximo de 180mm e a altura máxima de 150mm, se enfrentam com base em regras semelhantes ao futebol. Também existem algumas categorias voltadas para outras áreas de aplicação da robótica, como por exemplo a “Home”, que tem por objetivo a introdução de robôs autônomos na sociedade, e “Resgate”, cujo desafio é socorrer vítimas de um terremoto em um ambiente simulado (Kitano et al, 1997). O futebol de robôs é uma atividade multidisciplinar, uma vez que abrange conhecimentos de diversas áreas, tais como mecânica, eletrônica e inteligência artificial. Este domínio propõe diversos desafios, pois os robôs devem ser autônomos, devendo funcionar sem nenhum tipo de intervenção humana. No jogo há regras a serem seguidas e o objetivo é marcar o maior número de gols. Para isto é necessário ter uma arquitetura de software e hardware robusta e bem integrada. A arquitetura de software é dividida basicamente em três módulos: Visão Computacional, Estratégia e Controle e CORE Metadata, citation and similar papers at core.ac.uk Provided by Universidade do Extremo Sul Catarinense: Periódicos UNESC