Implicaciones computacionales de los aeromanipuladores Julio Mendoza-Mendoza 1 , Baltazar Jim´ enez-Ruiz 2 , V´ ıctor Javier Gonz´alez-Villela 1 , Mauricio M´ endez-Mart´ ınez 3 , Leonardo Fonseca-Ruiz 3 , Erick L´ opezAlarc´on 3 1 Centro de Ingenier´ ıa Avanzada, Facultad de Ingenier´ ıa, UNAM, M´ exico 2 Escuela Superior de C´ omputo, Instituto Polit´ ecnico Nacional, M´ exico 3 Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingenier´ ıa y Tecnolog´ ıas Avanzadas, Instituto Polit´ ecnico Nacional, M´ exico aladegabriel@hotmail.com Resumen. Este documento presenta las necesidades computacionales impl´ ıcitas en el dise˜ no y operaci´ on de manipuladores de robots a´ ereos; para este prop´ osito, se identifican y verifican diferentes consideraciones en el estado de la t´ ecnica actual y muy reciente. Se inicia con el c´ alculo re- querido para las unidades UAS individuales, y contin´ ua con la operaci´ on de estructura completa, que se divide en 4 modos de operaci´ on c´ ıclicos: vuelo hacia el ´ area de trabajo y transformaci´an a manipulador; despegue de aeronaves; control en modo manipulador y finalmente aterrizaje. A lo largo del texto, hay un ejemplo de aplicaci´ on, un brazo de robot volador desarrollado por los autores. Palabras clave: manipuladores aerias rob´ oticos, dise˜o, operaci´on. Computational Implications of Aeromanipulators Abstract. This document presents the computational needs implicit in the design and operation of aerial-robot manipulators, for this purpose, different considerations are identified and verified in the current and very recent state of the art. It is started with the computation required for the individual UAS units, and continue with the full-structure operation which is divided into 4 cyclic modes of operation: flight towards the work area and transformation to manipulator; aircraft take off; control in manipulator mode and finally landing. Along the text, there is an example of application, a flying robot arm in development by the authors. Keywords: aerial-robot manipulators, design, operation. 69 ISSN 1870-4069 Research in Computing Science 138 (2017) pp. 69–78; rec. 2017-09-18; acc. 2017-10-25