Journal of Electrical Electronic Control and Automotive Engineering (JEECAE) JEECAE Vol.4, No.1, Mei 2019 227 Implementasi Propotional Integral Derivative (PID) Control System Pada 2 Degree of Freedom (Dof) Mobil Remote Control (RC) Simulator Dicky Kurniawan Program Studi Teknik Elektro Universitas Merdeka Malang Kota Malang, Indonesia dickykn@gmail.com Dwi Arman Prasetya Program Studi Teknik Elektro Universitas Merdeka Malang Kota Malang, Indonesia arman.prasetya@unmer.ac.id Wahyu Dirgantara Program Studi Teknik Elektro Universitas Merdeka Malang Kota Malang, Indonesia wahyudirgantara776@yahoo.co.id Abstrak— Merasakan sensasi berkendara dengan mobil RC dapat dilakukan dengan membuat sebuah alat berupa kursi simulator 2 DOF dengan kontrol PID. Tujuan menggunakan kontrol PID pada kursi simulator adalah menentukan kecepatan motor dc sehingga mendapatkan ketepatan sudut kursi sehingga menghasilkan gerakan pitch dan roll yang sama dengan mobil RC. pengendalian motor wiper menggunakan metode PID berupa PWM dengan nilai Kp=2, Ki=5 dan Kd=1, didapatkan pergerakkan kursi kendali dengan nilai error terkecil -33,3% dan terbesar 233,3% ketika menyesuaikan dengan kemiringan mobil RC sedangkan hasil gerakan pitch dan roll didapatkan dari kemiringan sudut yang dihasilkan sensor akselerometer. Kata kunci— Mobil RC; 2 DOF; Kontrol PID. I. PENDAHULUAN A. Latar Belakang Seiring dengan kemajuan ilmu tekhnologi, banyak inovasi pembuatan alat baru yang diciptakan supaya dapat memudahkan pekerjaan seseorang. Dimana dalam era moderenisasi saat ini, teknologi menjadi bagian penting dalam kehidupan sehari-hari, hal ini dicontohkan seperti Intrumentasi dan kontrol industri untuk keperluan pabrik. Sistem kontrol pada pabrik tidak lagi manual seperti dahulu, tetapi saat sekarang ini telah dibantu dengan perangkat kontroler sehingga dalam proses produksinya bisa lebih efisien dan efektif. PID merupakan kontroler mekanisme umpan balik yang biasanya dipakai pada sistem kontrol industri. Sebuah kontroler PID secara kontinyu menghitung nilai kesalahan sebagai beda antara setpoint yang diinginkan dan variable proses terukur. Pada sistem yang akan dibuat PID digunakan untuk mengendalikan kecepatan motor berupa nilai pwm agar tepat menuju sudut tertentu yang akan ditentukan[1]. 2 DOF merupakan sistem yang membutuhkan dua buah koordinat bebas untuk menentukan arah yang akan digunakan. 2 DOF dalam hal ini gerakan roll mengarah kekanan dan kekiri sedangkan gerakan pitch mengarah kedepan dan kebelakang. fungsi 2 DOF mengendalikan gerakan pitch dan gerakan roll supaya bisa membuat gerakan roll dan pitch[2]. Mobil RC merupakan miniatur mobil dengan ukuran yang lebih kecil dikendalikan langsung oleh remote control atau dengan menggunakan modul transmitter sebagai media komunikasi. Mobil RC sebagai simulasi kendaraan yang akan digunakan[3]. Dari penjelasan diatas penelitian ini fokus pada pengendalian sudut kursi dalam mengikuti kemiringan mobil RC. Sehingga bermaksud untuk membuat kontrol yang bisa merasakan sensasi dari mobil RC dengan menambahkan Simulator agar dapat merasakan sensasi berkendara yang akan di implementasikan menggunakan PID. alat yang akan dibuat adalah kontrol sistem pada 2 DOF mobil RC simulator dengan penerapan PID, sehingga didapatkan judul tugas akhir “Implementasi Propotional Integral Derivative (PID) Kontrol Sistem Pada 2 Degree Of Freedom (DOF) Mobil Remote Control (RC) Simulator”. Alat ini nantinya dapat digunakan hampir semua kalangan mulai dari anak-anak hingga orang dewasa sebagai media hiburan. B. Rumusan Masalah Berdasarkan latar belakang Masalah yang dihadapi dapat dirumuskan sebagai berikut: 1. Bagaimana menggunakan metode PID untuk mengendalikan kecepatan motor. 2. Bagaimana mengendalikan gerakan Pitch dan Roll pada kursi kendali sesuai dengan gerak mobil RC. C. Tujuan Penelitian Berdasarkan tujuan penelitian yang akan dibahas tujuan dari penelitian ini sebagai berikut: 1. Dapat menggunakan metode PID untuk mengendalikan kecepatan motor. 2. Dapat mengendalikan gerakan Pitch dan Roll pada kursi kendali sesuai dengan gerak mobil RC. II. METODOLOGI A. Variabel Peneltian Variabel penelitian yang digunakan pada penelitian tugas akhir ini sudut kemiringan mobil RC ketika mobil RC miring