205 OTURUP KALKMA HAREKETİNİN SIMMECHANICS ORTAMINDA DİNAMİK MODELLENMESİ VE BENZETİMİ Kasım Serbest*, Murat Çilli**, Osman Eldoğan*** (*) Sakarya Üniversitesi, Makine Eğitimi Bölümü, 54187, Sakarya (**) Sakarya Üniversitesi, Antrenörlük Eğitimi Bölümü, 54187, Sakarya (***) Sakarya Üniversitesi, Mekatronik Mühendisliği Bölümü, 54187, Sakarya ÖZET Bu çalışmada, gündelik hareketlerin başında gelen oturup kalkma hareketinin incelenmesine yönelik geliştirilen ters dinamik modelin benzetimi gerçekleştirilmiştir. İnsan vücudunun ayak, bacak, uyluk, gövde, kol ve ön koldan oluşan toplam 6 katı uzuvlu açık zincir mekanik modeli SimMechanics (2.7.1) yazılımında oluşturulmuştur. Modeldeki eklemlerin tahriki için antropometrik özellikleri SimMechanics yazılımında oluşturulan modele aktarılan gönüllü deneğin hareketleri video kamera ile izlenmiştir. Üzerine yansıtma özelliği olan işaretleyiciler yerleştirilmiş gönüllü denek hareketleri (20 cm, 40 cm ve 50 cm yükseklikten kalkış) gerçekleştirirken oluşan yer tepki kuvvetleri, kuvvet platformu aracılığıyla ölçülmüştür. İzlenen iki boyutlu hareketlerin sayısallaştırılması işlemi için MATLAB (7.6.0) ortamında oluşturulan kodlardan yararlanılmıştır. SimMechanics yazılımında oluşturulan ters dinamik modelin benzetimi sonucunda hesaplanan dikey yöndeki yer tepki kuvvetleri, gönüllü denek hareketleri gerçekleştirirken me ydana gelen ve kuvvet platformuyla ölçülen dikey yer tepki kuvvetleri ile karşılaştırılmış ve sonuçların birbirine yakın olduğu görülmüştür. Bu çalışma ile SimMechanics yazılımının insan hareketlerini analiz etmede başarılı sonuçlar ortaya koyduğu görülmüştür. Oluşturulan modelin esnek yapısı sayesinde farklı analizler gerçekleştirmek mümkündür. Anahtar Kelimeler: Ters dinamik yöntem, Hareket analizi, SimMechanics DYNAMIC MODELLING AND SIMULATION OF SIT TO STAND ON SIMMECHANICS ABSTRACT In this study, simulation of developed an inverse dynamics model to analysis of sit to stand which is the one of the essential tasks of daily function was carried out. The human body has been composed as a total of 6 rigid- open loop-body model consisted of a foot, a leg, a thigh, a trunk, an arm and a forearm using SimMechanics (2.7.1). Motion of the subject whose anthropometric properties transferred to the SimMechanics model has been viewed with a video camera to drive the joints. The reaction forces when the subject placed on reflective markers performs movements (standing from 20 cm, 40 cm and 50 cm height) have been measured by the force plate. It has been benefited by codes created with MATLAB (7.6.0) to digitize monitored the two- dimensional movements. The calculated vertical ground reaction forces, as a result of the simulation of the inverse dynamics model on SimMechanics, have been compared with the measured vertical ground reaction forces and it has been observed the results are close to each other when the subject performs the movements. This study has been shown that SimMechanics was successful to analyse human movements. It is possible to perform different analysis thanks to its flexible structure of the model. Keywords: Inverse dynamics method, Motion analysis, SimMechanics