Control adaptativo para navegaci´ on de una silla de ruedas inteligente empleando l´ogica difusa tipo 1 y tipo 2 Mario Rojas, Pedro Ponce, Arturo Molina Escuela de Ingenier´ ıa y Ciencias, Tecnol´ ogico de Monterrey, Campus Ciudad de M´ exico, M´ exico D.F., M´ exico {mario.rojas,pedro.ponce,armolinagtz}@itesm.mx http://www.itesm.mx/ Resumen. En este art´ ıculo se presentan dos alternativas para el control de navegaci´ on de una silla de ruedas el´ ectrica en condiciones de espacio reducido. Como primera opci´ on, se propone una estructura empleando l´ ogica difusa con universo de discurso ajustable. Dependiendo de la dis- tancia promedio registrada por tres sensores ultras´ onicos, se modifican los par´ ametros de los conjuntos difusos para expandirlos o contraerlos. Posteriormente, con los datos del ajuste m´ aximo y m´ ınimo de los con- juntos obtenidos, se definieron funciones difusas tipo 2 y se implement´ o un controlador de l´ ogica difusa tipo 2. Las trayectorias obtenidas en las pruebas realizadas para ambas versiones muestran ventajas en la adaptabilidad al espacio disponible en el escenario de navegaci´ on. Palabras clave: l´ ogica difusa, tipo 2, sensores ultras´ onicos, adaptativo, silla de ruedas. 1. Introducci´ on Los modelos comerciales de sillas de ruedas incluyen un joystick para ma- nipularlas, pero existen pacientes que encuentran dif´ ıcil utilizar esta interfaz debido a impedimentos f´ ısicos o cognitivos [1]. En muchas instituciones se han desarrollado prototipos de “sillas de ruedas inteligentes”que utilizan tecnolog´ ıa para auxiliar a las personas con discapacidad en tareas como evasi´ onautom´atica de obst´aculos, navegaci´on aut´onoma e interacci´ on inteligente con el usuario [2,3]. En [4] se menciona que una “silla de ruedas inteligente¨ ıncorpora distintos sensores, software de control, interfaces de usuario, algoritmos de inteligencia artificial, computadoras o procesadores, as´ ı como algoritmos de navegaci´ on y planeaci´on de trayectorias. Dentro de los prototipos existen “sistemas semi-aut´ onomos”que trabajan en colaboraci´ on con el usuario, el cual planea la trayectoria al destino y va guiando a la silla de ruedas con instrucciones sencillas por medio de alguna interfaz. El controlador se encarga de garantizar la seguridad del paciente durante el trayecto 143 Research in Computing Science 91 (2015) pp. 143–156