25 Redes | N. II | Ano II | 2019 A importância da modelagem matemática na engenharia: estudo de caso de robótica para reabilitação Antonio Carlos Valdiero Roberta Goergen Resumo A dedução de modelos matemáticos para diversos sistemas de engenharia p LPSRUWDQWH SDUD ｿQV GH VLPXODomR GH DQiOLVH GR FRPSRUWDPHQWR GDV YD- riáveis estruturais e de projeto dos algoritmos de controle. Neste trabalho DSUHVHQWDVH R HVWXGR GH FDVR TXH H[HPSOLｿFD D LPSRUWkQFLD GD PRGHODJHP matemática na concepção de uma solução robotizada para aplicação na rea- bilitação física de acidentados e idosos. Muitas pessoas têm sofrido acidentes ou doenças que comprometem a mobilidade das diferentes condições mo- toras. A função do membro superior e/ou inferior é um dos principais pro- blemas que interrompem as atividades do cotidiano destas pessoas. Com a ｿQDOLGDGH GH DX[tOLR QD UHFXSHUDomR GR PHPEUR DIHWDGR PXLWRV GLVSRVLWLYRV robóticos de apoio para movimentos dos membros superiores e inferiores estão sendo desenvolvidos. A metodologia desta pesquisa baseia-se no de- senvolvimento da modelagem matemática de um mecanismo robótico, com atuadores pneumáticos, aplicado na recuperação física de pacientes. A mo- GHODJHP FRQVLVWH GD GHｿQLomR GRV VLVWHPDV GH FRRUGHQDGDV GH UHIHUrQFLD H das relações cinemáticas a partir da convenção de Denavit-Hartenberg, da dedução das equações da dinâmica pela formulação de Lagrange e da inclu- são da dinâmica do atuador pneumático com a não linearidade de atrito. Esta pesquisa aborda o desenvolvimento do robô para reabilitação a partir de uma metodologia de integração de modelagem matemática com as fases do pro- cesso de projeto. O resultado é o projeto modular de estrutura robótica para reabilitação de membros inferiores e que pode ser estendido para membros superiores. Palavras-chave: Reabilitação, Robótica, Modelagem Matemática.