3/2012 Technologia i Automatyzacja Montażu 62 MOŻLIWOŚCI SYMULACJI PRZEBIEGU PROCESÓW PRODUKCYJNYCH W MODUŁOWYM SYSTEMIE MECHATRONICZNYM Rafał KLUZ, Barbara CIECIŃSKA Zmiana sytuacji na rynkach światowych przejawiająca się przede wszystkim przekształceniem rynku producen- ta na rynek nabywcy, postawiła przed przemysłem jako- ściowo nowe wyzwania, czego wyrazem było pojawienie się koncepcji wytwarzania elastycznego, a w szczególno- ści elastycznie zautomatyzowanego [1, 2]. Rozwój koncepcji elastycznych systemów wytwarza- nia stał się źródłem nowych problemów w zakresie or- ganizacji i sterowania przepływem produkcji. Stało się zatem niezbędne uwzględnienie tej tematyki w progra- mach studiów, szczególnie na wydziałach mechanicz- nych. Ta potrzeba stała się bodźcem do opracowania i uruchomienia w Katedrze Technologii Maszyn i Organi- zacji Produkcji Politechniki Rzeszowskiej miniaturowego badawczo-dydaktycznego elastycznego systemu wytwa- rzania, umożliwiającego prowadzenie doświadczalnej weryfikacji klasycznych metod planowania i harmonogra- mowania produkcji oraz opracowywania i weryfikacji me- tod nowych z wykorzystaniem narzędzi programowych z obszaru sztucznej inteligencji. W skład systemu wchodzą (rys. 1): • podsystem technologiczny w postaci elastycznego gniazda obróbkowego (EGO): centrum tokarskie i frezarskie, • podsystem manipulacji przedmiotami obrabianymi: robot antropomorficzny firmy Fanuc M-10iA oraz mo- dułowy robot kartezjański, • podsystem magazynowo-transportowy z paletami przedmiotowymi, • modułowy system montażowy MM2 zbudowany na bazie modułów firmy Bosch Rexroth, • zrobotyzowane stanowisko montażowe (robot Mitsu- bishi RV-M2). Elastyczne gniazdo obróbkowe Zaprojektowane gniazdo jest najczęściej spotykaną strukturą w EGO (elastycznych gniazdach obróbkowych), wyposażonych w wolno stojący robot przemysłowy. Ele- mentami gniazda są: • robot przemysłowy Fanuc M-10iA zintegrowany z systemem wizyjnym iRVision – podsystem mani- pulacji, Rys. 1. Schemat elastycznego systemu wytwarzania; 1 – elastyczne gniazdo obróbkowe, 2 – system magazynowo-transportowy, 3 – manipulator kartezjański, 4 – modułowy system montażowy MM2, 5 – zrobotyzowane stanowisko montażowe