p-ISSN: 2356-0533; e-ISSN: 2355-9195 . 31 Jurnal Elkolind Volume 9, Nomor 1, Mei 2022 DOI: http://dx.doi.org/10.33795/elkolind.v9i1/337 1 Program Studi D-IV Teknik Elektronika Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Malang , Jln. Soekarno Hatta no. 9 Malang, Jawa Timur, 65141, Indonesia; e-mail: mohammadfirdaus370@gmail.com 2, 3 Program Studi D-IV Teknik Elektronika Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Malang , Jln. Soekarno Hatta no. 9 Malang 65141. e- mail: budhy.setiawan@polinema.ac.id, agus.pracoyo@polinema.ac.id Kontrol Yaw dan Rolling Layar pada Kapal Model Katamaran Mohammad Kamil Firdaus 1 , Budhy Setiawan 2 , Agus Pracoyo 3 [Submission: 13-09-2021, Accepted: 17-11-2021] Abstract— Sailboats have long been a vehicle for fishermen. As technology advances, electrical energy has begun to be used as a source of additional propulsion energy on sailboats, especially when wind power is insufficient. To be more practical in its application, it is necessary to install a controller that can automatically open or close the screen and expose the screen to the wind source. To test the idea of sail automation, a catamaran model ship was made with a rectangular sail as the main thrust of the ship. The screen system is driven using a rope and a DC motor controlled using an Arduino Mega. The sails open when there is wind and close when there is no wind or when there is a storm. The wind speed sensor is installed to detect the presence or absence of wind, if the speed sensor reads the wind speed between 1-10m/s then it is considered to be wind. As for marking the opening or closing of the screen, 2 proximity sensors are installed in the form of infrared. To detect the direction of the wind using a compass sensor mounted on the tail of the windsock. Based on the results of testing on ships/sails, it was found that Arduino can command the screen rolling motor and screen yaw motor automatically as planned. The screen can open and close because of the proximity sensor with an error of 0 and the screen can face the wind with an error of 1.9% even though the wind speed reading error is 0.9%.. Keywords: Catamaran, Screen, Wind Speed Sensor, Compass Sensor. Intisari — Perahu layar sudah lama menjadi kendaraan para nelayan. Seiring kemajuan teknologi mulai digunakan energi listrik sebagai sumber energi penggerak tambahan pada perahu layar, utamanya ketika tenaga angin kurang mencukupi. Supaya lebih praktis dalam penerapannya perlu dipasang kontroler yang secara otomatis dapat membuka atau menutup layar dan menghadapkan layar ke sumber angin. Untuk menguji ide otomasi layar tersebut, dibuatkan kapal model katamaran dengan layar berbentuk segi empat sebagai pendorong utama kapal. Sistem layar digerakkan menggunakan tali dan motor DC yang dikontrol menggunakan Arduino Mega. Layar terbuka jika ada angin dan menutup ketika tidak ada angin atau sedang terjadinya badai. Sensor kecepatan angin dipasang untuk mendeteksi ada tidaknya angin, jika sensor kecepatan membaca kecepatan angin antara 1-10m/s maka dianggap ada angin. Adapun untuk menandai membuka atau menutupnya layar dipasang 2 buah sensor proximity berupa infrared. Untuk mendeteksi arah angin digunakan sensor kompas yang dipasang pada ekor windshock. Berdasarkan hasil uji coba terhadap kapal/layar didapatkan hasil bahwa Arduino dapat memerintah motor penggulung (rolling) layar dan motor penghadap(yaw) layar secara otomatis sesuai yang direncanakan. Layar dapat membuka dan menutup karena adanya sensor proximity dengan error 0 dan layar dapat menghadap ke arah angin dengan error 1.9 % meskipun error pembacaan kecepatan angin 0.9 %. Kata Kunci: Katamaran, Layar, Sensor Kecepatan Angin, Sensor Kompas. I. PENDAHULUAN Terjadinya fluktuatif harga BBM dan seringnya kelangkaan atau krisis BBM di berbagai daerah yang terjadi belakangan ini juga sering memaksa nelayan untuk tidak melaut. Sebagaimana dimaklumi bahwa dampak besar yang diakibatkan oleh melonjaknya harga kebutuhan pokok, sebagai akibat kebijakan pengurangan subsidi BBM adalah nelayan. Emisi terkait dengan propulsi kapal memiliki pengaruh yang signifikan terhadap masalah lingkungan seperti efek rumah kaca, hujan asam dan polusi udara. Emisi CO2 dari kapal menyumbang sekitar 3% -5% dari total emisi CO2 di dunia. Selain itu, emisi kapal SO2 juga menjadi masalah. Diperkirakan itu akan terjadi meningkat sebesar 10% –20%, yang setara dengan 5,2% dari total beban sulfat di dunia. [1] Dalam beberapa tahun terakhir, sistem energi terbarukan telah banyak dikembangkan karena sumber energi konvensional yang sifatnya terbatas dan memiliki beberapa masalah, seperti polusi lingkungan, persyaratan jaringan besar. Saat ini semua berupaya untuk menggunakan sumber energi alternatif seperti energi angin, energi matahari. Sistem energi hibrida menggabungkan dua atau lebih opsi pembangkit listrik berdasarkan unit energi terbarukan atau unit berbasis bahan bakar fosil seperti generator diesel-listrik. Peta kecepatan angin untuk muson barat berdasarkan data WindSat memiliki kecepatan angin dari 5m/s hingga 10m/s dari kedua data tersebut menunjukan sebagian besar wilayah perairan Indonesia memiliki kecepatan angin ditatas 8m/s atau lebih besar dari kecepatan angin minimum untuk pembangkit tenaga angin yaitu 4m/s. [2]