JTERA (Jurnal Teknologi Rekayasa), Vol. 5, No. 2, Desember 2020, Hal. 295-302 Terakreditasi “Peringkat 3” oleh Kemenristek/BRIN, Nomor SK: 85/M/KPT/2020 DOI: 10.31544/jtera.v5.i2.2020.295-302 295 p-ISSN 2548-737X e-ISSN 2548-8678 Diterima: 30 Oktober 2020; Direvisi: 8 Desember 2020; Disetujui: 14 Desember 2020 JTERA, Vol. 5, No. 2, Desember 2020 © 2020 JTERA (Jurnal Teknologi Rekayasa), Politeknik Sukabumi Perancangan Sistem Lokalisasi Sumber Suara Berdasarkan Metode TDOA dan DTOF Resti Fauziah # , Carmadi Machbub, Egi Muhammad Idris Hidayat Sekolah Teknik Elektro dan Informatika, Institut Teknologi Bandung Jl. Ganesha No. 10 Kota Bandung, Jawa Barat 40132, Indonesia # resti.fauziah@gmail.com Abstrak Pada penelitian ini dibahas perancangan sistem lokalisasi sumber suara dengan menggunakan metode Time Difference of Arrival (TDOA) dan metode Difference of Time of Flight (DTOF). TDOA merupakan metode penentuan posisi sumber suara berdasarkan pada persamaan hiperbola pada bidang koordinat dan hubungan selisih titik fokus hiperbola dari sinyal-sinyal yang diperoleh pada beberapa sensor berupa mikrofon dengan waktu kedatangan yang menggunakan waktu mutlak tiba di mikrofon tertentu. DTOF merupakan metode penentuan posisi sumber suara yang diturunkan berdasarkan perbedaan waktu propagasi sinyal dari sumber suara ke setiap mikrofon saat mikrofon dipicu. Sebagai pembuktiannya dilakukan dengan dua cara. Pertama, simulasi dengan waktu setiap mikrofon ialah jarak mikrofon terhadap sumber suara dibagi dengan kecepatan suara. Kedua, eksperimen dengan waktu setiap mikrofon ialah hasil rekaman suara yang waktu tundanya diperoleh dengan membandingkan Korelasi Silang dan Korelasi Silang Umum. Berdasarkan simulasi dan eksperimen dapat disimpulkan bahwa metode TDOA menghasilkan akurasi yang lebih baik. Kata kunci: time difference of arrival, difference of time of flight, lokalisasi sumber suara Abstract This research discussed about sound source localization system design using Time Difference of Arrival (TDOA) and Difference of Time of Flight (DTOF). TDOA is a method that determined the position of the sound source based on hyperbole equation on the coordinate plane and focus point gap of the hyperbole from the signals obtained from several sensors such as microphones used the absolute time that arrived at one of microphone. While DTOF is a method that the decision derived based on the gap of propagation time signal of the sound source to each microphone when the microphone is triggered. Verifications are made in two ways. First, using simulation, time of each microphone is the microphone distance from the sound source divided by sound speed. Second, a real experiment, time of each microphone is a sound recording which the delay time obtained by comparing Cross Correlation (CC) and Generalized Cross Correlation (GCC). Based on the simulation and real experiments can be concluded that TDOA method produces better accuracy. Keywords: time difference of arrival, difference of time of flight, sound source localization I. PENDAHULUAN Lokalisasi sumber suara telah menjadi penelitian yang diminati dan menarik dalam penelitan ilmiah terutama pada bidang rekayasa pengolahan sinyal karena banyak berperan penting dalam aplikasi audio yang nyata. Metode lokalisasi sumber suara yang ada dapat dibagi menjadi tiga kategori yaitu, metode berdasarkan steered beamforming, metode yang didasarkan pada high resolution spectral, dan metode yang didasarkan pada estimasi waktu tunda [1]. Pada penelitian ini digunakan metode yang didasarkan pada estimasi waktu tunda yang memiliki akurasi yang relatif tinggi dan implementasi waktu sebenarnya mudah untuk dicapai [2]. Beberapa peneliti telah melakukan penelitian lokalisasi sumber suara seperti [3] and [4]. Referensi [3] menghasilkan algoritma yang lebih baik dibandingkan interpolasi bola, dan memiliki ambang batas kebisingan yang lebih tinggi dibandingkan batas bawah Cramer-Rao serta memiliki solusi eksplisit yang tidak tersedia pada metode Taylor- series dan Beamforming. Referensi [4] menyajikan gagasan baru formulasi estimasi lokalisasi sumber suara untuk dua dimensi dan tiga dimensi menggunakan perbedaan waktu saat mikrofon dipicu