B. 528 SISTEM KONTROL PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE (PID) UNTUK MENGATUR KECEPATAN MOTOR DC MENGGUNAKAN MIKROKONTROLLER Mochamad Denny Surindra*, Wiwik Purwanti Widyaningsih, Margana, Supriyo, Teguh Harjono Mulud Jurusan Teknik Mesin, Politeknik Negeri Semarang Jl. Prof. H Soedarto, SH, Tembalang, Semarang, 50275 *E-mail: dennysurindra@polines.ac.id Abstrak Motor DC (direct current) adalah peralatan elektromekanik dasar yang berfungsi untuk mengubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanik. Untuk mengendalikan motor DC tersebut dapat diaplikasikan Kontroller Proportional yang merupakan salah satu controller konvensional yang mampu mengendalikan motor DC. Paper ini bertujuan membuat pemodelan control proportional untuk mengendalikan motor DC dan hasil respon output dianalisis untuk mengetahui bagaimana respon system dalam mengendalikan motor DC. Parameter motor DC diasumsikan agar memungkinkan untuk membangkitkan torque dari motor DC. Nilai Kp yang diaplikasikan sangat mempengaruhi besarnya nilai error yang muncul. Dimana semakin besar nilai Kp membuat nilai offset semakin kecil, walaupun ada harga Kp maksimum. Kata kunci : Respon output, control proportional, Motor DC PENDAHULUAN Pengontrol PID adalah jenis pengontrol yang banyak diaplikasikan dalam control proses industry karena kesederhanaan strukturnya, lebih tahan terhadap gangguan luar serta dapat diterapkan dalam kondisi operasi yang bervariasi (Gene dkk., 2008). Pengontrol PID perlu ditala secara benar yaitu menentukan harga konstanta pengontrol proporsional, integral dan derivatif yang mengoptimalkan kinerja sistem (Nurcahyo 2003). P controller dapat mengurangi rise time, menambah overshoot, dan mengurangi steady state error, I kontroller dapat mengurangi rise time, menambah overshoot, dan mengeliminasi steady state error dan D controller dapat mengurangi overshoot dan mengurangi setting time (Nurcahyo, 2003; Kuo, 2005) . Kendali proporsional, keluaran dari sistem kendali selalu sebanding dengan masukannya. Sinyal keluaran merupakan penguatan dari sinyal kesalahan dengan factor tertentu, faktor penguatan ini merupakan konstanta proporsional dari sistem, yang Prosiding Seminar Nasional NCIET Vol.1 (2020) B528-B534 1 st National Conference of Industry, Engineering and Technology 2020, Semarang, Indonesia.