1) Mahasiswa Jurusan Teknik Elektro UNDIP 2) Staf Pengajar Jurusan Teknik Elektro UNDIP Makalah Seminar Tugas Akhir PEMETAAN POSISI DAN ORIENTASI ARAH SISTEM NAVIGASI PERSONAL BERBASIS PRINSIP DEAD RECKONING Suis Dhesta Meinggariyad 1 , Iwan Setiawan 2 , Budi Setiyono 2 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro Jl. Prof. Sudharto, Tembalang, Semarang, Indonesia Abstrak Pengetahuan tentang posisi saat ini dapat dianggap faktor utama untuk layanan dan personalisasi dalam komunikasi mobile. Keakuratan posisi adalah sebuah teknologi yang muncul untuk komersial, keselamatan publik dan aplikasi militer. Sistem deteksi langkah kaki manusia bertujuan untuk memonitoring keberadaan akhir seseorang dari posisi asalnya. Sensor percepatan accelerometer dapat dimanfaatkan untuk mendeteksi langkah dan sensor kompas digunakan untuk mengetahui posisi seseorang. Data posisi X, posisi Y, kompas, dan jumlah step hasil pengolahan data-data Accelerometer dan Kompas didalam mikrokontroler dikirimkan data tersebut melalui komunikasi Wireless RF 433Mhz ke perangkat Akuisisi data ataupun Laptop. Penempatan sistem transmitter berada di tubuh pengguna yaitu sensor, mikrokontroler dan Wireless RF 433Mhz Tx yang diikatkan disekitar kaki manusia, sedangkan untuk sistem receiver untuk menampilkan pemetaan posisi pejalan kaki menggunakan computer dengan program visual C#. Berdasarkan pengujian, pemetaan posisi navigasi pejalan kaki dengan sensor accelerometer, kompas digital, dan Wireless RF 433Mhz sudah mampu untuk memberikan kemudahan informasi posisi pejalan kaki dengan kecepatan berjalan dan panjang kaki yang normal. Hasil pengujian lintasan persegi terbaik memperlihatkan kesalahan penentuan posisi akhir dalam arah sumbu X sebesar 0.09m dan dalam arah sumbu Y sebesar 0.08m . Kesalahan yang ada disebabkan karena pembacaan data kompas digital yang memiliki nilai error. Kata Kunci : accelerometer, kompas, deadreckoning, wireless, pemetaan I. PENDAHULUAN Pengetahuan tentang posisi saat ini dapat dianggap faktor utama untuk layanan dan personalisasi dalam komunikasi mobile. Keakuratan posisi adalah sebuah teknologi yang muncul untuk komersial, keselamatan publik dan aplikasi militer. Manfaat dari posisi yang akurat adalah layanan untuk melacak orang-orang dengan kebutuhan khusus . Aplikasi ini digunakan dalam ruangan maupun outdoor. Teknik saat ini untuk posisi outdoor yang akurat, adalah Global Positioning System (GPS). GPS dapat bekerja dengan baik, bahkan di lingkungan yang menantang. Situasi dimana sinyal GPS tidak dapat diandalkan, sistem navigasi dapat melalui koneksi Bluetooth. Sehubungan dengan posisi indoor,"high- sensitivity" teknologi GPS tidak memberikan hasil yang akurat. Ada teknologi lainnya untuk penentuan posisi dalam ruangan, yang tergantung pada keberadaan jaringan data base stasiun indoor, poin WLAN seperti akses nirkabel atau (BT) Bluetooth node. Namun, ketersediaan sistem tidak dapat dijamin dalam semua aplikasi. Akibatnya, posisi di mana-mana dalam ruangan akan harus bergantung pada sistem luar yang ada (yaitu jaringan GSM) dan memanfaatkan infrastruktur nirkabel dalam ruangan jika tersedia. Banyak aplikasi posisi, terdapat kesalahan posisi maksimal 5 - 10m. Teknologi Bluetooth, akurasi perkiraan indoor 30-50m. Akurasi tinggi tentu saja diinginkan tetapi secara teknis sangat sulit untuk dicapai. Pedestrian Dead Reckoning (PDR) telah ditunjukkan untuk menghasilkan akurasi posisi yang memadai untuk banyak aplikasi. PDR diciptakan untuk berkembang, memvalidasi dan menunjukkan teknik posisi baru dan pendekatan untuk aplikasi indoor. Usulan pemetaan sistem navigasi deadreckoning menggunakan wireless ini merupakan replikasi dari penelitian yang dilakukan oleh Laras Dwi Kauri (L2F006061). Namun, penelitian ini memiliki perbedaan dari penelitian sebelumnya, antara lain: (1) Mode bit akses Sensor Kompas CMPS03. Pada penelitian sebelumnya, sensor kompas CMPS03 di akses menggunakan mode 8bit. Sementara pada penelitian ini, sensor kompas CMPS03 di akses menggunakan mode 16bit. Sehingga terjadi perbedaan lebar data yang menghasilkan keakuratan hasil pembacaan sensor yang berbeda dengan mode 8bit. (2) Embeded Algoritma DeadReckoning. Pada penelitian sebelumnya, algoritma DeadReckoning diolah di computer atau laptop, fungsi mikrokotroler sebatas mengaktifkan, mengolah, dan mengirim data-data sensor. Sementara pada penelitian ini, algoritma DeadReckoning diolah didalam mikrokontroler,