Traitement du Signal 2003 – Volume 20 – n°4 323 Perception et suivi de fond pour véhicules autonomes sous-marins Seabed perception and following for autonomous underwater vehicules par Vincent CREUZE, Bruno JOUVENCEL Laboratoire d’Informatique, de Robotique et de Microélectronique de Montpellier (LIRMM, Université Montpellier II) creuze@lirmm.fr, jouvencel@lirmm.fr résumé et mots clés Cet article expose une méthode de suivi de fond pour véhicule sous-marin naviguant en environnement a priori inconnu. Elle repose sur l’adaptation de la trajectoire planifiée aux contraintes de manœuvrabilité du véhicule étu- dié. Un algorithme basé sur des fonctions géométriques simples et sur les courbes d’interpolation telles que les « splines cubiques semi-forcées » ou les polynômes de Hermite permet de créer un trajet adapté au véhicule. Les données bathymétriques utilisées lors de ce processus proviennent de deux sondeurs placés à l’avant du véhicu- le. Des simulations hydrodynamiques ont été réalisées pour valider cette méthode. La validation expérimentale en milieu naturel est également présentée. Véhicule autonome sous-marin (A.U.V.), planification de trajectoire, suivi de fond. abstract and key words This paper outlines a method of seabed following designed for underwater vehicles navigating in a priori unknown environment. This method aims to fit with the path defined by the seabed shape but it also respects the manoeu- vring constraints of the said vehicle. The construction of such trajectories is achieved by using geometrical functions and interpolating polynomials such as “semi-forced cubic splines” or “Hermite polynomials”. Environment model- ling is carried out thanks to the bathymetric acquisitions of two embedded sounders situated in the front part of the vehicle. Finally, we present the results obtained by hydrodynamic simulation and those obtained during experimentation in the open sea. Autonomous Underwater Vehicle (A.U.V.), path planning, seabed following.