PERANCANGAN LENGAN ROBOT PNEUMATIK PEMINDAH PLAT MENGGUNAKAN PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER Ari Setiawan, Sumardi, ST. MT, Iwan Setiawan, ST. MT. Labratorium Teknik Kontrol Otomatik Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Diponegoro Abstrak – Pneumatik dan otomatisasi pneumatik sudah banyak diterapkan dalam dunia industri dan juga dalam kehidupan sehari-hari untuk membantu pekerjaan mekanik sederhana bahkan sistem yang sangat kompleks sekalipun. Pada tugas akhir ini akan dirancang bagaimana komponen pneumatik digunakan sebagai elemen akhir kontrol pada lengan robot pemindah plat. Untuk pengontrol digunakan sebuah Programmable Logic Controller. Metode kontrol yang digunakan pada tugas akhir ini adalah kontrol ON – OFF. Hasil pengujian dan analisa menunjukkan bahwa sistem yang dibuat dapat bekerja dengan baik. Kebocoran pada silinder tidak terlalu berpengaruh pada aksi silinder tetapi hanya akan menimbulkan rugi-rugi pada suplai udara pneumatik. Kata kunci : Pneumatik, lengan robot, Programmable Logic Controller, kontrol ON–OFF I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Pneumatik merupakan teori atau pengetahuan tentang udara yang bergerak. Istilah “pneuma” diperoleh dari istilah Yunani kuno, dan mempunyai arti napas atau tiupan. Jadi “pneumatics” adalah ilmu yang mempelajari gerakan atau perpindahan udara dan gejala atau penomena udara. Aplikasi pneumatik diantaranya adalah sebagai elemen akhir dari sebuah proses kontrol, atau biasa digunakan sebagai aktuator atau sebagai penggerak. 1.2 Tujuan Tujuan dalam Tugas Akhir ini adalah untuk merancang sistem kontrol berbasis Programmable Logic Controller pada penggunaan silinder pneumatik sebagai final control element suatu lengan robot. Dengan demikian dapat memberikan suatu gambaran proses kontrol pneumatik yang biasa digunakan di industri dan dapat memberikan suatu gambaran tentang aplikasi lengan robot sederhana dengan menggunakan sistem pneumatik. 1.3 Pembatasan Masalah Karena kompleknya permasalahan yang terdapat dalam sistem ini, maka perlu adanya batasan- batasan untuk menyederhanakan permasalahan ini, yaitu:  Pada tugas akhir ini dibatasi pada penggunaan silinder pneumatik dan generator vakum sebagai elemen akhir kontrol (final control element) dalam sebuah lengan robot,  Silinder yang digunakan merupakan double acting cylinder atau silinder kerja ganda,  Alat untuk membangkitkan udara vakum digunakan sebuah generator vakum.  Perhitungan mekanik pneumatik diabaikan.  Sistem Lengan Robot tidak dibahas secara mendalam.  Sensor yang digunakan untuk mengetahui posisi piston silinder pneumatik adalah saklar magnet (reed switch).  Sensor yang digunakan untuk mendeteksi benda kerja adalah sensor photoelectric.  Sensor yang digunakan untuk mendeteksi tekanan udara vakum pada generator vakum adalah Digital Pressure Switch.  Katup solenoid digunakan sebagai pengatur suplai udara pneumatik pada silinder pneumatik. II DASAR TEORI 2.1 Pneumatik Secara umum diagram blok kontrol pneumatik adalah seperti Gambar 2.1. Gambar 2.1 Diagram blok kontrol pneumatik Pada Tugas Akhir ini sistem pneumatik digunakan sebagai penghasil gerakan, khususnya gerak lurus tetap. Sedangkan sistem pneumatik yang digunakan merupakan gabungan antara sistem elektrik dan sistem pneumatik. Sistem elektrik digunakan sebagi sensor dan penggerak katup, sistem pneumatik digunakan untuk menghasilkan gerak pada lengan robot. 2.1.1 Penyediaan Udara Bertekanan Elemen-elemen yang dipergunakan dalam persiapan udara bertekanan yaitu: 1. Kompresor udara 2. Tangki udara 3. Penyaring udara dengan pemisah air 4. Pengatur tekanan Suplai Udara pneumatik Actuator Final Control Element Controller Sensor