Web Controlled Robotic Arm António Luís Marques, Verónica Vasconcelos, João Perdigoto, Samuel Pereira and Ricardo Oliveira Departamento de Engenharia Electrotécnica Instituto Superior de Engenharia de Coimbra Rua Pedro Nunes - Quinta da Nora P-3030-199 Coimbra - Portugal Tel.: +351 239 790 320, Fax: +351 239 790 321 e-mail: {lmarques, veronica, , perdigot}@mail.isec.pt Abstract This paper presents a system which allows users to through teleoperate a robotic arm over the World Wide Web. Users can view the environment live images captured by a web camera. This system could act as a remote teaching tool in the field of robotics, being a way of controlling the robotic arm from anywhere in the world. The main feature of the system is the possibility of total control of a robotic arm movement’s through a simple web interface. As a demonstration of the system’s capabilities, we can play tic-tac-toe against the robot. One of the goals of this project was also to develop a low-cost system. Keywords: telerobótica, microcontrolador, webcam, braço robótico, e-learning. 1. Introdução Mais do que nunca na história, a robótica desempenha um papel primordial no nosso dia a dia. É praticamente impossível passar um dia sem nos depararmos com um sistema robótico ou com produtos finais produzidos com a valiosa contribuição de sistemas robóticos. Assim, os robôs podem realizar os trabalhos mais diversos, sendo especialmente vocacionados para a realização de tarefas difíceis e/ou monótonas, realizadas em ambientes hostis para o ser humano. Tornou-se comum encontrar um robô para nos dispensar medicamentos numa farmácia (já existem várias em Portugal), para nos servir uma cerveja num bar. Num futuro próximo, prevê-se a utilização sistemática da telerobótica na realização das mais diversas tarefas, nomeadamente no campo da medicina - já foram apresentados alguns trabalhos de operações cirúrgicas à distância [1]. A robótica é um campo da engenharia que desperta um interesse crescente na população jovem, especialmente nos estudantes, assim como no público em geral. A tecnologia necessária para realizar experiências neste campo não se encontra suficientemente disseminada, uma vez que esta tecnologia é ainda bastante dispendiosa e portanto nem sempre disponível à maioria das comunidades (especialmente quando nos referimos a braços robóticos). Com a telerobótica [2] podemos partilhar tecnologia, experiência e know-how com a população em geral e com estudantes de áreas tecnológicas em particular. Por exemplo, uma instituição de ensino superior, como a nossa escola, que possui sistemas robóticos, pode deste modo partilhá-los de um modo simples com a comunidade envolvente e mesmo com o mundo. Estes factos são especialmente verdadeiros para estudantes que residam em meios pequenos ou em países subdesenvolvidos, colocando-os deste modo em contacto com uma tecnologia fascinante, isto sem incorreram nos custos associados à sua posse, que em muitos casos não se encontram ao seu alcance. Na secção 2, descreve-se o sistema implementado, (hardware e software), fazendo uma descrição dos vários componentes e módulos de software implementados. Na secção 3 apresentam-se as valências do sistema e os testes desenvolvidos. Na última secção são apresentadas as conclusões deste trabalho, onde se mostra que é possível implementar um sistema de partilha de recursos robóticos, através do uso da World Wide Web, de um modo simples e económico. 2. Sistema Implementado O nosso sistema consiste num braço de robô – Scorbot ER-IX e no seu controlador (fabricado pela Eshed Robotec), um computador pessoal (PC), uma webcam de custo baixo e uma placa microcontroladora, fabricada pela Rabbit Semiconductor,. encontrando-se este representado na Figura 1