PRIME SPERIMENTAZIONI DI NAVIGAZIONE MEDIANTE UN SENSORE INTEGRATO INS E GPS Maria Antonia BROVELLI (*), Diego MAGNI (*), Antonio SIBAUD (**), Vincenza TORNATORE (***) (*) Politecnico di Milano - Polo Regionale di Como, via Valleggio, 11 – 22100 Como, tel + 39 031 3327517, fax + 39 031 332 7519, e-mail maria.brovelli@polimi.it, diego@geomatica.como.polimi.it (**) Instrumentation Devices srl, via Acquanera, 34/M – 22100 Como, tel + 39 031 525391, fax + 39 031 507984, e-mail asibaud@instrumentation.it (***) DIIAR – Sez. Rilevamento, Politecnico di Milano, p.zza L. da Vinci, 32 – 20133 Milano, tel. + 39 02 23996502, fax + 39 02 23996530, e-mail vincenza.tornatore@polimi.it Riassunto Il presente lavoro descrive i primi risultati di un esperimento effettuato utilizzando il sensore della Crossbow NAV420, dotato di tre accelerometri, tre giroscopi, un magnetometro triassiale, quattro sensori di temperatura e un ricevitore GPS integrato. Lo strumento è in grado di fornire un’accuratezza CEP (Circular Error Probable) di posizionamento di 3 metri, che può essere migliorata con correzioni RTCM o WAAS. I risultati ottenuti sono stati confrontati con valori di riferimento considerati rappresentativi della realtà, acquisiti tramite un rilievo GPS RTK di precisione centimetrica, effettuato con ricevitore Topcon GB-500 e correzioni RTCM, trasmesse via internet in modalità RIR (RTCM Internet Receiver ® ) dalla stazione permanente di Como, ubicata a poche centinaia di metri dal luogo della sperimentazione. Infine si è valutata la deriva del sensore inerziale NAV420 mediante posizionamento statico dell’IMU della durata di tre ore. Abstract The paper illustrates the first results of an experiment performed using the Crossbow NAV420 system. This is a GPS-aided inertial system consisting of the following subsystems: Inertial sensor array that is an assembly of three accelerometers and three gyros and four temperature sensors, a three axis magnetometer, a built-in GPS receiver. The system has a CEP (Circular Error Probable) positioning accuracy of 3 meters, that can be improved by using RTCM and WAAS Compatibility. The obtained results have been compared with reference values acquired by a GPS RTK survey of centimetric accuracy, performed by a Topcon GB-500 receiver and RTCM message Internet broadcasting by the RIR (RTCM Internet Receiver ® ) system coming from the permanent station of Como, located at a few hundreds of meters from the experiment site. Finally it has been evaluated the inertial sensor NAV420 drift by a static positioning of the IMU of three hours. Introduzione e descrizione della strumentazione utilizzata Il rilevamento dinamico multisensore sta acquisendo un notevole interesse anche in ambito topografico in quanto consente una rapida acquisizione delle caratteristiche del territorio e di tutto ciò che è presente in esso. I sistemi di rilevamento dinamico terrestre (o multisensore o Mobile Mapping Systems, MMS) sono attrezzati con sensori di rilevamento, ad esempio camere fotogrammetriche, telecamere o LIDAR, e si basano sull’utilizzo integrato di sensori di navigazione