Construction graduelle de facettes planes par calcul d’une carte de disparité dense Amira Soudani 1 et Ezzeddine Zagrouba 2 Laboratoire RIADI, Université de La Manouba Equipe de Recherche Systèmes intelligents en Imagerie et Vision Artificielle SIIVA. Institut Supérieur d’Informatique, 2 Rue Abou Rayhane Bayrouni, 2080 Ariana, Tunisie amira.soudani@gmail.com 1 , ezzeddine.zagrouba@fsm.rnu.tn 2 Résumé Cet article présente une approche de reconstruction de facettes planes basée sur la génération de carte de disparité dense. A partir d’une carte de disparité initiale, des patchs plans sont estimés. Tout d'abord, un premier ensemble de plans est estimé en utilisant uniquement les pixels fiables. Puis, ces plans sont fusionnés pour donner la représentation finale de la scène. Ainsi, chaque pixel et région est affecté à une couche de disparité selon une fonction coût à minimiser. Les expérimentations ont prouvé l’intérêt et l’efficacité de cette approche. Mots clés Stéréovision, Reconstruction dense, Appariement, Facette plane Abstract This paper presents a planar facets reconstruction approach based on the generation of dense disparity map. In fact, the initial disparity map is computed. Then, planes are modeled by a set of planar patches. First, an initial set of planes is estimated using only reliable pixels. Then those planes will be merged to obtain the final representation of the scene. Thus, each pixel and region will be assigned to a disparity layer according to a cost function which is subject of minimization. The experimentations show the efficiency of this approach. Key words Stereovision, Dense reconstruction, Matching, Planar facet. 1 Introduction Le processus de reconstruction 3D en stéréovision binoculaire est généralement composé de quatre étapes : la calibration des caméras, la rectification épipolaire, la mise en correspondance des primitives images et la reconstruction 3D. Les primitives extraites dans les deux images sont appariées par des méthodes locales [1,18] ou globales [2,12]. Puis, par triangulation on détermine une carte de profondeur. En fonction de la disponibilité des données d'étalonnage, trois types de reconstruction 3D sont envisageables : reconstruction euclidienne, reconstruction affine [16] et reconstruction projective [14]. Un processus de reconstruction classique nous fournit une carte éparse de points 3D. Ceci ne nous fournit pas assez d’informations sur la scène. D’où l’intérêt d’enrichir cette structure 3D par une description surfacique ce qui fait l’objet de ce papier où nous présentons une approche de construction graduelle de facettes planes par calcul d’une carte de disparité dense. Une carte de disparité initiale permet la génération par groupement des plans de disparité qui sont raffinés par la minimisation d’une fonction coût reflétant l’ensemble des