1 RANCANG BANGUN APLIKASI PENDETEKSI BENTUK DAN WARNA BENDA PADA MOBILE ROBOT BERBASIS WEBCAM Yustinus Pancasila Prayitno 1) 1) S1 / Jurusan Sistem Komputer, STIKOM Surabaya. Email: justinlyonhart@gmail.com Abstract Robotino is an omni-directional drive robot created by Festo Didatic and has integrated a variety of sensors and a webcam in it. By utilizing Computer Vision, Robotino can be used as a ball- detection robot based on shape and color of objects. Commonly, RGB color space are used while the process of color segmentation, but the RGB color space still unable to tolerate the intensity of light. In this project has been build an application using the HSV color space for color filtering process which is able to tolerate the intensity of light in image processing and the methods for detect a circle is using Circular Hough Transform. Moreover, in this study the image data obtained directly via webcam on Robotino streamingly. This application has been successfully detected the colored balls with the parameters specified filter color in HSV color space and the Circular Hough Transform method, as well as the processed image data obtained through wireless,streamingly fromRobotino’s webcam which is already integrated on the PC. Keywords: Robotino, HSV Color Filtering, Circular hough transform, Streaming 1. PENDAHULUAN Perkembangan teknologi yang begitu pesat membuat kebutuhan akan teknologi semakin bertambah. Berbagai macam cara dilakukan untuk mempermudah manusia dalam melakukan suatu pekerjaan, salah satunya yaitu dengan memanfaatkan kecerdasan buatan menggunakan Computer Vision kemudian diimplementasikan pada robot. Sebagai contoh mobile robot, robotic soccer, robotic hokkey, dan automated surveillance juga menggunakan pengolahan citra dengan memanfaatkan Computer Vision untuk mencapai hasil yang diinginkan. Beberapa perusahaan besar di bidang otomasi industri seperti Festo Didactic telah menciptakan robot omni-directional drive yang dapat bergerak 360 derajat dan memiliki berbagai sensor yang dapat diprogram sesuai kebutuhan yang diberi nama Robotino. Robot ini terintegrasi dengan sebuah webcam dengan interface USB yang dapat mendeteksi garis yang biasa digunakan sebagai line tracer. Pemanfaatan webcam ini dapat dikembangkan sehingga dapat digunakan sebagai sensor dalam mendeteksi sebuah benda melalui beberapa tahap pengolahan citra.Webcam dimanfaatkan sebagai indra penglihatan dalam robot yang dapat digunakan untuk menangkap gambar dan kemudian gambar tersebut akan diolah untuk menentukan objek yang dideteksi.