1 OTEKON’14 7. Otomotiv Teknolojileri Kongresi 26 – 27 Mayıs 2014, BURSA PLATFORMS FOR RAPID, PRECISE AND LOW COST MEASUREMENT OF INERTIA TENSOR E.Teoman ÖNDER *,** , S. Çağlar Balamılı * , Onur Tunçer *** * Hacettepe University Department of Automotive Engineering., ANKARA ** Erzurum Technical University Department of Mechanical Engineering, ERZURUM *** Istanbul Technical University Department of Aeronautical Engineering., ISTANBUL ABSTRACT Online inertia tensor measurement of a complex shape solid body mounted on motion platforms of varying configurations is performed via a recursive least squares algorithm. Inertia tensor parameters are updated online while the platforms simultaneously rotate about their yaw, pitch and roll axes. An inertial measurement unit mounted on the motion platform provides real time acceleration data and load cells on each leg provide the force data. Thus the governing dynamic equations (Newton Euler equations) of the platform are cast in a least squares form and the six independent entries of the inertia tensor are estimated recursively in order to gain speed and save memory. In simulations fast convergence to actual values are obtained for all parameters of interest. Keywords: Inertia tensor, online recursive parameter estimation EYLEMSĐZLĐK TENSÖRÜNÜN HIZLI, HASSAS VE DÜÜK MALĐYETLĐ ÖLÇÜM ĐÇĐN HAREKETLĐ PLATFORMLAR ÖZET Değiik konfigürasyonlarda hareketlenebilen platformlara bağlanan kompleks ekilli katı bir cismin eylemsizlik tensörünün özyinelemeli en küçük kareler algoritmasıyla çevrimiçi ölçümü yapılmıtır. Eylemsizlik tensörü parametreleri, araç aynı anda üç dönme ekseni etrafında hareket ederken, çevrimiçi olarak güncellenmektedir. Hareketli platform üzerine bağlanmı bir ivme ölçer gerçek ivmelenme verisini, her ayaktaki kuvvet sensörleri ise kuvvet verisini sağlar. Netice olarak üst platformun dinamik denklemleri en küçük kareler biçiminde yazılmı ve eylemsizlik tensörünün altı bağımsız değiskeni hız kazanmak ve hafıza tasarrufu sağlamak amacıyla ardıık olarak en küçük kareler yöntemiyle tahmin edilmitir. Benzetimler sonucunda ilgili tüm değerlerin gerçek değerlerine hızla yakınsadığı görülmütür. Anahtar kelimeler: Eylemsizlik tensörü, çevrimiçi ardıık parametre tahmini 1. INTRODUCTION The measurement of a solid body’s inertia tensor is a common problem encountered in many different industries. Over the years, diverse methods [1], [2] have been proposed by researchers to calculate the inertia tensor of objects as small as a golf club or as big as an airplane. Obviously, recently developed CAD software is entirely capable of computing a system’s inertia tensor. Yet, this requires precise modeling of every component present in the solid body of interest with correct material properties and is hardly ever achieved by most engineering companies which often deal with tight testing and production schedules. Thus, the development of low cost simple machines or platforms for the rapid and precise measurement of the inertia tensor keeps being an