Aplikasi Programmable Logic Controller (PLC) pada Prototipe Robot Pemindah Bushing Djulil Amri Jurusan Teknik Elektro Universitas Sriwijaya Palembang, Indonesia amfz_07@yahoo.co.id Bhakti Yudho Suprapto Jurusan Teknik Elektro Universitas Sriwijaya Palembang, Indonesia bhakti_yudho@yahoo.com Abstract —Salah satu pemeliharaan buldozer yang sering dilakukan adalah penggantian bushing. Proses memasang bushing pada bushingframe biasanya menggunakan pemanasan terlebih dahulu dimana proses ini banyak mengalami kendala dari segi lingkungan. Untuk mengatasi masalah tersebut dirancanglah robot pemindah bushing dengan penggeraknya adalah motor arus searah dan sistem gripper yang menggunakan pneumatic. Pada penelitian ini pengendalian pergerakan robot pemindah bushing menggunakan Programmable Logic Control (PLC) dengan bahasa pemograman ladder diagram. Berdasarkan hasil pengujian yang dilakukan, sistem kendali yang dirancang berdasarkan pemograman PLC dan perancangan elektrikal dapat bekerja dengan baik dan sudah sesuai dengan yang diinginkan. Robot berhasil memindahkan bushing seberat 25 kg dengan tekanan yang dibutuhkan sebesar 500 kPa Keywords—Robot Pemindah Bushing; PLC; Motor arus searah;peumatic I. PENDAHULUAN Saat ini banyak perusahaan yang beroperasi di wilayah Sumatera Selatan bergerak di bidang pertambangan khususnya pertambangan batubara. Peralatan yang banyak digunakan pada industri pertambangan ini diantaranya adalah buldozer. Dalam rutinitas fungsinya, buldozer ini memerlukan perawatan yang terjadwal dan teratur. Perawatan yang paling sering dilakukan diantaranya adalah penggantian bushing.[1] Namun proses memasang bushing pada bushingframe memerlukan proses yang cukup rumit karena memerlukan pemanasan terlebih dahulu (preheating) agar bushing tersebut memuai sehingga mudah untuk dimasukkan pada frame-nya. Akan tetapi hal ini menuai persoalan baru yang menyangkut permasalahan lingkungan seperti terlihat pada gambar 1 berikut ini. Fig. 1. Proses preheating bushing secara konvensional[1] Selain menggunakan cara konvensional seperti terlihat pada gambar 1, digunakan juga cara lain seperti terlihat pada gambar 2 berikut ini : Fig. 2. Proses handling bushing secara manual setelah menggunakan bushing heater[1] Namun yang menjadi permasalahan adalah proses handling bushing ke frame-nya yang menggunakan hoist crane. Hal ini dapat membahayakan operatornya. Oleh karena itu penulis mencoba untuk membantu permasalahan ini dengan merancang sebuah prototipe robot untuk memindahkan bushing tersebut berbasis Programmable Logic Controller (PLC) sebagai pengendalinya. PLC ini digunakan karena cukup kokoh dan tahan dalam lingkungan industri dan telah banyak digunakan di industri sehingga pada pekerja diindustri tersebut lebih familiar dengan kerja PLC. II. TINJAUAN PUSTAKA A. Programmable Logic Controller (PLC) PLC dapat mengendalikan multi input dan multi output, yang terdiri dari modul input, modul output, CPU (Central Processing Unit), dan programming device. PLC merupakan sistem kendali berbasis digital yang hanya mengenal dua kondisi yaitu on atau off [3]. PLC dapat diprogram, dikendalikan dan dioperasikan oleh operator yang tidak ahli komputer sekalipun karena sifatnya yang sederhana, sehingga memungkinkan untuk diaplikasikan dalam semua bidang seperti pada bidang pertanian secara luas [4]. Menurut Suhardiyanto (2006) PLC dapat dimanfaatkan dalam sistem kendali otomatis untuk budidaya tanaman secara hidroponik pernah diujicobakan untuk pengendalian pemberian larutan nutrisi dalam budidaya tanaman secara hidroponik pada berbagai umur dan jenis tanaman. Sensor kelembaban dipasang pada media tanam sebagai bagian dari sistem kendali