1 DESARROLLO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE MOVIMIENTO PARA UN ROBOT HEXÁPODO Y COMPROBACIÓN DE MOVIMIENTOS ANGULARES. Aldo A. García G., Guillermo Silva P. y Karla A. Camarillo G. Centro Nacional de Metrología J. Antonio torres ·118, Zona de oro 1, Celaya, Gto. (044) 4611102979-aagg118800@hotmail.com RESUMEN: Este articulo describe el desarrollo de la investigación hecha a un robot hexápodo y el programa desarrollado en LabView ® que sirve de interfaz para controlarlo con seis grados de libertad. Caracterizando el robot usando sensores angulares y comparando los valores de los comandos ejecutados y los reales en la programación y posteriormente el establecimiento del protocolo de comunicación [1] IEE802.3, siendo de esta una red industrial aplicada a una topología de anillo retroalimentada, con el fin de desarrollar aplicaciones tales como calibración y simuladores de vuelo o trayecto terrestre. 1. INTRODUCCIÓN. La evolución de los robots para el trabajo con objetos y mecanizado ha mejorado con rapidez en estos últimos años. Los mercados y empresas demandan mayor calidad, productividad, precisión y seguridad en los procesos de manufactura. Esto ha llevado a la creación de maquinas de gran velocidad y completamente autónomas. Una de las alternativas que presenta mayor interés en el desarrollo de manipuladores y maquinas- herramienta es el de los robots paralelos [2], debido a las ventajas que presentan estos mecanismos ante los robots convencionales o seriales. Sin embargo, a pesar de las ventajas dinámicas que presentan los robots paralelos, estos también tienen desventajas que limitan su aplicación: el reducido espacio de trabajo, el alto costo de fabricación y las múltiples singularidades que presentan. Los robots paralelos como el robot hexápodo del Centro Nacional de Metrología (Fig.1) son un mecanismo de lazo cerrado, presentando un buen desempeño en términos de precisión, rigidez y habilidad de manipular grandes cargas. Estos robots paralelos han sido usados en numerosas aplicaciones como en el ramo de astronomía, para simuladores de vuelo, y que han tomado también mucha importancia en el sector industrial metal- mecánica, aviación, biomecánica, etc. Este proyecto ha sido propuesto por el Centro Nacional de Metrología para la generación de movimientos con el robot hexápodo con una interfaz propia desarrollada en LabView ® y que mejore a las actuales que controlan al robot, añadiendo controles análogos y digitales tales como joysticks y/o sensores angulares. Fig. 1. Robot Hexápodo capaz de moverse en seis grados de libertad, se muestran 3 ejes de traslación (X, Y, Z) y 3 rotaciones en la plataforma (Roll, Pitch y Yaw).