Teori Kontrol PID (Proportional–Integral–Derivative) PID (dari singkatan bahasa Proportional–Integral–Derivative controller) merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut. Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional, Integratif dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant. Kontroler Proporsional (P) Pengaruh pada sistem : 1. Menambah atau mengurangi kestabilan. 2. Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time 3. Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state Nb: untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang akan membuat sistem lebih tidak stabil Kontroler Proporsional memberi pengaruh langsung (sebanding) pada error.Semakin besar error, semakin besar sinyal kendali yang dihasilkan kontroler. Untuk lebih jelasnya maka lihat gambar berikut. Kontroler Integral (I) Pengaruh pada sistem : 1. Menghilangkan Error Steady State 2. Respon lebih lambat (dibandingkan dengan P) 3. Dapat Menambah Ketidakstabilan (karena menambah orde pada sistem )