Abstract— Dans cet article, un régulateur bilatéral pour le pilotage d’un véhicule à distance est présenté. Il permet d'assurer la passivité du système de téléopération malgré la présence de retards de communication entre le maître et l'esclave et des facteurs d'échelle. Ce contrôleur a été implémentée sur une interface JAVA permettant ainsi la communication internet via une connexion de type UDP des modèles maître et esclave situés chacun sur des ordinateurs distants. Des résultats expérimentaux montrent l'efficacité du contrôleur bilatéral proposé Index Terms-Téléopération, passivité, variables d’ondes I. INTRODUCTION Les systèmes de téléopération permettent à un opérateur humain (maître) de manipuler des robots (esclave) dans un environnement confiné, dangereux ou inaccessible à partir d’un site distant. Les applications concernent le pilotage des véhicules à distance est très utilisé le domaine militaire, et surtout dans deux secteurs comme le déminage et la reconnaissance de zone et pour la gestion de parking. En effet, on peut ainsi commander des robots (véhicules), dans des situations critiques permettant à l’opérateur de ne plus être en contact avec le danger tout en effectuant son travail de désamorçage des charges explosives. Dans le cas de parking, l’opérateur, peut gérer et déplacer la voiture depuis son poste de surveillance. Dans les mines souterraines, les opérateurs d'équipements travaillent souvent dans des conditions qui peuvent se révéler dangereuses pour leur santé et leur sécurité. En plus d'effectuer une tâche répétitive, qui comporte des risques d'accidents graves, ils font face à un environnement souvent hostile: bruit, poussières, vibrations, fumée d'échappement, chocs répétés, etc., lorsqu'ils sont dans leurs machines. Les chercheurs se sont concentrés sur l'automatisation des chargeurs transporteurs en faisant appel à deux technologies adaptées au cycle d'opération de ces équipements: la téléopération du véhicule dans la zone de chargement et son guidage automatique lors du transport et au point de déchargement. Dans la plupart de ces applications, les sites maître et esclave sont séparés par une longue distance et communiquant à travers un support Internet. Des retards de communication variable sont alors inévitables créant ainsi de fortes instabilités dans le retour d’effort de la chaîne de téléopération. De plus, compte tenu de la diversité des véhicules à manipuler et l’état de l’environnement (à savoir l’état de la route), une forte variabilité des facteurs d’échelle en position et en force se manifestent ou apparaissent. Une panoplie de travaux recensée sur la téléopération des système robotique [1],[2],[3],[4],[5],[6],[7] et micro-robotique [9] est ainsi consacrée à la à l'étude de la stabilité et la robustesse en utilisant plusieurs stratégies de commande classique et avancée ( H infini, μ synthèse, mode glissant, prédictive,…etc.). Mais cependant peu de travaux de recherche sur la problématique de téléopération des véhicules avec la présence concomitante des retards de communication et des facteurs d’échelles. Néanmoins, on peut citer quelques travaux [10] [11] où on a proposé respectivement une interface de contrôle pour la téléopération de véhicule et un contrôle collaboratif sans prendre en considération des retards de communication ayant un effet déstabilisant sur le système. Une autre approche, développée par [12] qui consiste à utiliser des commandes robustes de type ∞ H . Pour la synthèse de cette loi de commande, des modèles linéaires pour le maître et l’esclave ont été utilisé en prenant en compte aussi bien les critères de performances (suivi de la trajectoire) et les critères de robustesse. C'est ainsi que le retard dû au temps de transmission entre le maître et l'esclave est modélisé comme une incertitude multiplicative inverse et sans prendre en compte les facteurs d’échelle et prendre l’état de la route en considération. L’inconvénient de cette approche réside dans l’ordre de correcteur qui est toujours élevé et rendant ainsi son implémentation en pratique assez contraignante d’une part et d’autre part le choix des fonctions des pondérations qui n’est pas souvent évident. Pour y remédier à inconvénient, on propose une approche basée sur la passivité où la synthèse de contrôleur est relativement simple. Dans ce présent papier, nous proposons la synthèse d'un contrôleur bilatéral qui assure la passivité du bloc de communication. Celui-ci prend en compte des retards de communication et des facteurs d'échelle. Le développement de ce régulateur s'effectue dans le domaine des variables d'ondes. Ceci permet une plus grande souplesse pour assurer la passivité en présence de retards même si le problème de transparence et de facteurs d'échelle restent plus compliqués. L’article est structuré organisé de la manière suivante : dans la seconde partie, le système de téléopération considéré ainsi que les transformations en variables d'ondes sont présentés. Suivant [13], nous rappelons les théorèmes utilisés pour nos démonstrations. Dans la partie suivante, nous nous intéressons à la passivité du système de téléopération en présence de retards et de facteurs d'échelle variant avec l'environnement. Nous proposons alors une commande dans le domaine des variables d'ondes. Enfin dans la partie 3, une interface java est développée et des résultats expérimentaux permettent M. Boukhnifer, A. Chaibet et C. Larouci Laboratoire Commande et Systèmes, ESTACA, 34-36 rue Victor Hugo, 92 300 Levallois-Perret, France {mboukhnifer, achaibet, clarouci }@estaca.fr Commande Passive pour la Téléopération d’un Véhicule à Distance e-STA copyright 2010 by see Volume 7, N°2, pp 16-21