Disserta¸c˜ ao apresentada ` a Pr´ o-Reitoria de P´ os-Gradua¸c˜aoePesquisado Instituto Tecnol´ ogico de Aeron´autica, como parte dos requisitos para obten¸c˜ ao do t´ ıtulo de Mestre em Ciˆ encias no Programa de P´ os–Gradua¸c˜ao em Engenharia Eletrˆ onica e Computa¸c˜ ao, ´ Area de Inform´atica Vin´ ıcius Antonio Battagello AN ´ ALISE DOS EFEITOS DE PERTURBA¸ C ˜ OES NA MANUTEN ¸ C ˜ AO DA CONECTIVIDADE GLOBAL DE UM SISTEMA DE ROB ˆ OS Tese aprovada em vers˜ ao final pelos abaixo assinados: Prof. Dr. Carlos Henrique Costa Ribeiro Orientador Prof. Dr. Luiz Carlos Sandoval G´oes Pr´ o-Reitor de P´ os-Gradua¸c˜aoePesquisa Campo Montenegro S˜ ao Jos´ e dos Campos, SP - Brasil 2014