MEMORIAS DEL XVIII CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM 19 al 21 DE SEPTIEMBRE, 2012 SALAMANCA, GUANAJUATO, MÉXICO Derechos Reservados © 2012, SOMIM SISTEMA DE PROGRAMACIÓN FUERA DE LÍNEA PARA ROBOTS DE SOLDADURA. ETAPA DE PLANIFICACIÓN DE MOVIMIENTOS 1 Alba Ofelia, 2 Urquizo Arturo, 2, 3 Pámanes Alfonso, 2 Pámanes Jesús, 2 Nieto Manuel, 2 Ocón César, 2 Gutiérrez Julián Departamentos de 1 Sistemas, 2 Metal-Mecánica y 3 Posgrado e Investigación, Instituto Tecnológico de la Laguna, Blvd. Revolución y Calz. Cuauhtémoc, Torreón, Coah., CP 27000, MEXICO ofealba@gmail.com , reckonable@gmail.com , apamanes@itlalaguna.edu.mx, jpamanes@itlalaguna.edu.mx RESUMEN. En este artículo se presentan las características básicas del programa WEROP (WElding Robots Off-line Programming), para programación fuera de línea de robots de tipo industrial en tareas de soldadura, y los resultados de la primera etapa de su desarrollo. El WEROP dispone de los modelos virtuales del robot y de su herramienta de soldadura, cuyas animaciones en la estación de trabajo hacen amigable al usuario el proceso de programación de los movimientos de dicha máquina. El programa facilita al usuario el análisis tanto de la accesibilidad del robot a las rutas deseadas como del desempeño cinemático. Asimismo, cuenta con funciones que facilitan la ubicación de las placas a soldar, y de la base del robot en la estación de trabajo. Se muestra una aplicación del programa en la planificación de un proceso de soldadura de un robot industrial de 6 grados de libertad. ABSTRACT. The main features of the software termed WEROP (WElding Robots Off-line Programming) are described in this paper as well as the results obtained in the former phase of its development. The WEROP includes virtual models of the robot and the torch, whose animations allows the user validates the motions in the workcell. The software allows the user to analyze both the task feasibility and the robot performances. Preferences are also available for task and robot placement in the workcell. The software is applied in task planning of an industrial robotic manipulator for a welding process. INTRODUCCIÓN Los robots manipuladores, desde hace ya varias décadas, se han venido utilizando de manera cada vez más importante en las modernas plantas industriales [1], [2]. Los excelentes resultados que proveen estas máquinas en términos de calidad, productividad y flexibilidad, hacen económicamente interesante la robotización de un proceso industrial. La relevancia del crecimiento actual de la cantidad de robots operando en el mundo la ilustran cifras publicadas por la IFR (International Federation of Robotics) [3]: en 2010 se tenían operando alrededor de 1’100,000 robots en las plantas industriales; de éstos, aproximadamente el 15% se utilizan en América del Norte, y un 7% de esta parte en México. Particularmente, los robots de soldadura de arco son de los que más demanda han tenido típicamente desde hace casi dos décadas [3], [4]. La preparación de una tarea de soldadura de arco mediante robots en una planta industrial requiere, por una parte, la planificación del proceso de soldadura en sí mismo y, por otra parte, la planificación y la programación de movimientos del robot. En la planificación del proceso de soldadura el usuario deberá establecer el tipo de unión a realizar (a traslape, a tope, etc.), el número de cordones a aplicar, seleccionar el material de aporte, definir los parámetros del arco de soldadura, velocidad de avance, tipo de cordones, etc. En la planificación de los movimientos del robot se deberá especificar la posición / orientación relativa robot-tarea, el orden de visita de los puntos a soldar, la geometría de la ruta de los cordones, la orientación adecuada de la antorcha, los movimientos de acceso a las zonas de soldado, etc. El usuario realiza estas dos fases de la planificación a partir de una base de conocimiento de la tecnología de soldadura y de la cinemática de robots manipuladores. No obstante, cuando se utiliza un procedimiento de programación en línea del robot, debido a la percepción que el usuario tiene de la disposición física de los elementos de la estación de trabajo (básicamente de las piezas a soldar, de la antorcha de soldadura, del robot y de la mesa de trabajo), ISBN 978-607-95309-6-9 Página | 961