ROBOT FANUC M-16IB Adalah salah satu contoh robot manipulator yang memiliki enam revolute joint. Digunakan untuk mengerjakan beberapa macam aplikasi yaitu : assembly, dispensing, material handling, machine load/unload, material removal, waterjet cutting. Pada Gambar 1 ditunjukkan fisik robot Fanuc M-16ib. Gambar 1 Fisik Fanuc M-16ib Kinematika adalah studi tentang gerak tanpa melibatkan gaya-gaya yang bekerja pada robot. Kinematika terdiri dari forward kinematics/direct kinematics dan inverse kinematics. Konvensi Denavit-Hartenberg digunakan untuk mendapatkan forward dan inverse kinematics robot manipulator. Prosedur berdasarkan konvensi D-H adalah : 1. Letakkan dan namai sumbu joint z 0 sampai z n-1 . 2. Tetapkan base frame. Set origin dimanapun sepanjang sumbu z 0 . Sumbu x 0 dan y 0 dipilih senyamannya membentuk frame tangan kanan. Untuk i = 1, ⋯ n-1, ditunjukkan oleh langkah 3 sampai 5. 3. Letakkan origin o i dimana common normal z i dan z i-1 memotong z i . Jika z i memotong z i-1 , letakkan o i pada perpotongan. Jika z i dan z i-1 paralel, letakkan o i pada joint i+1. 4. Tetapkan x i sepanjang common normal antara z i-1 dan z i melalui o i , atau pada arah normal bidang z i-1 - z i jika z i-1 dan z i berpotongan. 5. Tetapkan y i untuk melengkapi frame tangan kanan. 6. Tetapkan the end-effector frame o n x n y n z n . Asumsikan joint ke n adalah revolute, set k n = a sepanjang arah z n-1 . Tetapkan origin o n dengan nyaman sepanjang z n , lebih disukai pada pusat gripper atau pada ujung tool yang manipulator memungkinkan untuk membawa. Set j n = s pada arah tutupan gripper dan set i n = n sebagai s×a. Jika tool bukan gripper sederhana set x n dan y n senyamannya membentuk frame tangan kanan. 7. Buat tabel parameter link a i , d i , α i, θ i a i = jarak sepanjang x i dari o i ke perpotongan antara sumbu x i dengan z i-1. d i = jarak sepanjang z i-1 dari o i-1 ke perpotongan sumbu x i dan z i-1 . d i adalah variabel jika joint i adalah prismatic. α i = sudut antara z i-1 dan z i dengan sumbu putar x i.