Değişebilir Parça bazlı Modeller ile Kurban Tanıma Human Victim Detection with Deformable Part Models Bedir Yılmaz, Muhammet Balcılar, Mehmet Fatih Amasyalı, Sırma Yavuz Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Yıldız Teknik Üniversitesi İstanbul, Türkiye bediryilmazmail@gmail.com, {muhammet, mfatih, sirma}@ce.yildiz.edu.tr Özetçe— Kendi kategorisi altında yeterince sabit bir şekle sahip olan nesnelerin tanınmasında başarılı olan HoG gibi algoritmalar, arama kurtarma görevlerinde karşılaşılan insan hedefler gibi, eklemli yapısı nedeniyle çok çeşitli yapıların ortaya çıktığı kategorilerde başarısız olmaktadır. Çalışmamızda bu gereksinimi karşılayan DPM in yüksek doğruluk ve hıza sahip bir versiyonunu, otonom bir robota biligsayarla görme yeteneği kazandırılması çerçevesinde başarıyla uyguladık. Anahtar Kelimeler — Arama Kurtarma; DPM; Kurban Tanıma. Abstract — Algorithms that are highly accurate against object categories that have a sufficiently static shape such as HoG are incapable of recognizing the targets that have a highly articulated figures such as human beings which are the main case of search and rescue missions. In our study, we have implemented a version of DPM that reaches high accuracy and speed when it comes to find these kind of targets in digital images as a part of our goal to bring in the capability of computer vision to our autonomous search and rescue robot. Keywords — Search and Rescue; DPM; Human Victim Detection I. ARAMA KURTARMA Arama Kurtarma çalışmaları, bir afete maruz kalmış yahut yaklaşan bir tehlikeyle karşı karşıya olan insanlara ulaşılmasını ve destek verilmesini amaçlayan çabaların genel adıdır [1]. Böylesi bir çaba, zorlu yaşam ve icra koşullarının yanı sıra çok sınırlı bir zaman içerisinde başarıyla gerçekleştirilmesi gereken görevler içermesi sebebiyle yüksek yetkinlikte kişi ve sistemlerce üstlenilmelidir. II. ROBOTLARIN ARAMA KURTARMADAKİ YERİ Arama kurtarma çalışmaları, yüksek hayati risk ve operasyonel aciliyet taşıyan doğaları gereği, otomatize bir biçimde yürütülmesinde son derece büyük faydalar taşıyan uygulamalardan oluşur. İnsanın erişemeyeceği yahut erişmesi halinde hayati tehlikeye gireceği koşulların önemli bir kısmının robotların için aynı büyüklükte bir olumsuzluk teşkil etmeyeceği düşünüldüğünde, bu görevlerde robotların kullanımının getireceği faydalar daha belirgin bir biçimde ortaya çıkmaktadır. Bu sebepler dolayısıyla bir yangın mahalline, bir binanın enkazına yahut bir maden göçüğüne girip içeride bulunan kurbanlarla ilgili yaşamsal veya konumsal bilgiler sunabilecek ve hatta bu afetzedelerin durumlarına uygun olan birtakım eylemler içerisine girebilecek robotların bu tür çalışmalarda yerini alabilecek olması, teknolojinin insanoğluna sunmuş olduğu fırsatların en önemlileri arasındaki yerini korumaktadır. III. ARAMA KURTARMA VE OTONOM ROBOTLAR Ne var ki, uzaktan kumanda edilen robotlar için göreceli olarak kolay olan bu görevlerin icrasında, yine görevlerin doğası gereği büyük bir zorlaştırıcı etmen ortaya çıkmaktadır : Erişimi zor ortamların (deprem, göçük vb.) bir çoğunda elektromanyetizmaya dayalı iletişimin de sekteye uğradığı bir gerçektir. Bu tarz bir iletişimsizlik anında robotun doğru kararlarla çalışmaya devam etmesi ise yüksek önem taşımaktadır. Hal böyleyken robotların, çevrelerinden topladıkları bilgilere dayanarak yaptıkları çıkarımlarla, otonom bir faaliyet yürütebilmeleri arama kurtarma çalışmalarında yer alabilmeleri için vazgeçilmez bir ihtiyaca dönüşmektedir. Robotik teknolojilerinin arama kurtarma uygulamalarında istihdam edilmesi, yapay zekadan, lokalizasyona, haritalamadan, bilgisayarla görmeye birçok farklı çalışma alanına ait çözümlerin bir araya getirilmesini gerektirmektedir [2]. Bu çözüm gruplarının en önemlilerinden biri de, kameralardan alınacak sayısal görüntülerden, arama kurtarma çalışmalarının temel hedefleri olan insan tesbiti işlemlerinin bulunduğu, “İnsan Kurban Tanıma” (Human Victim Detection) dır.