ISSN 1858- 4667 JURNAL LINK Vol 16/No.1/Februari 2012 2-1 PENENTU GERAKAN MOBILE ROBOT YANG BELAJAR SENDIRI MENGGUNAKAN NEURAL NETWORK Eru Puspita 1 Politeknik Elektronika Negeri Surabaya Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS Keputih Sukolilo Surabaya 60111, Indonesia 1 eru@eepis-its.edu Abstrak Cara pengemudian suatu mobile robot selama ini menggunakan teknik algoritma yang sudah ditentukan dalam program. Pada penelitian ini akan dicoba untuk membuat sistem pengendalian menggunakan NN yang didasarkan pada proses belajar sendiri dan terus menerus selama mobile robot tersebut bergerak. Di sini penelitian hanya dibatasi masalah mobile robot harus bisa bergerak maju dan menghindari tabrakan yang dilakukan dengan sendirinya. Program (NN) akan melakukan proses pembelajaran tertentu bagaimana untuk bergerak maju, mundur, ke kiri, ke kanan atau kemungkinan lain berdasarkan pengalaman tabrakan yang terjadi. Dari hasil pengujian didapatkan 82% berhasil berjalan maju dan sekitar 90% berhasil menghindari tabrakan dengan dinding. Kata kunci: NN, mobile robot, kendali gerakan, on-line 1. Pendahuluan Pada sistem kendali gerakan mobile robot yang digunakan dewasa ini banyak yang menggunakan pengaturan gerakan secara langsung berdasarkan informasi dari sensor dan dari sasaran gerakan yang diinginkan. Seluruh proses pergerakan dari motor-motor penggeraknya diatur sepenuhnya oleh program atau hardware. Dengan cara ini maka tingkat kepastian gerakan akan sesuai dengan yang diinginkan. Penelitian yang terkait dengan masalah pengendalian gerakan mobile robot memiliki berbagai kelompok tujuan utama, seperti O.Hachour (2008) dan Pranab K Dan (2009) yang menyajikan tentang teknik penentuan lintasan, baik untuk menentukan lintasan bergeraknya atau untuk menghindari halangan. Puneet Kumar dan kawan- kawan (2010) membahas khusus cara untuk menghindari halangan atau Johann Borenstein dan Yoram Koren (1987) yang membahas teknik untuk menjaga agar lintasan atau posisi dijaga tepat dengan menghindari slip dan memperkecil kesalahan posisi atau Wei-Song Lin dan Ping-Chieh Yang (2008) yang membahas teknik pengendalian lintasan dan kecepatan. Sebagian lagi melakukan penelitian selain teknik menghindari halangan juga mengangkat masalah local minima yang disebabkan oleh halangan dalam bentuk lingkungan. Beberapa penelitian seperti yang dilakukan oleh L. Doitsidis dan kawan-kawan (2002), Kim C. Ng dan Mohan M. Trivedi (1998), Mukesh Kumar Singh dan Dayal R. Parhi (2009), Singh Mukesh Kumar (2009), Khaldoun K. Tahboub dan Munaf S. N. Al-Din (2009), Jasmin Velagic dan kawan-kawan (2008), Salvatore Pennacchio dan kawan-kawan (2005) serta penelitian Andrey V. Gavrilov dan Sungyoung Lee (2007) menerapkan kecerdasan buatan untuk menghindari tabrakan baik yang murni menggunakan aturan Fuzzy Logic atau kombinasi Neuro-Fuzzy menggunakan proses pembelajaran awal atau pembelajaran sambil jalan. Salvatore Pennacchio dan kawan-kawan (2005) pada paper-nya menyodorkan suatu metode yang dinamakan FULURO (Fuzzy Logic Robot), yaitu kombinasi antara Fuzzy Logic dan NN untuk menjalankan robot. Fuzzy Logic digunakan untuk membaca sensor-sensor halangan dan sensor kecepatan dua roda untuk menentukan perilaku (bisa dianggap menentukan arah yang harus diambil dan kecepatan) dari mobile robot. Keluaran dalam bentuk perilaku ini digunakan untuk pelatihan NN secara on-line menggunakan pelatihan BP untuk meningkatkan solusi perilaku. Sedangkan Andrey V. Gavrilov dan Sungyoung Lee (2007) pada paper-nya menyajikan cara untuk menjalankan robot secara semi supervised, dimana robot sedikit diajari saat robot tidak dapat mengenali informasi yang didapat agar robot dapat mengambil tindakan yang benar, selebinya tergantung dari robot untuk memutuskan tindakan yang harus dilakukan. Paper ini menggunakan kombinasi NN jenis MLP-ART2. Pada penelitian yang dilaporkan pada jurnal ini akan dicoba untuk membangun sistem kendali gerakan berdasarkan proses belajar dari sistem itu sendiri menggunakan NN sebagai pengendali gerakannya. Hal ini didasari oleh NN yang memiliki kemampuan untuk belajar, sehingga pada penelitian ini ingin dibuktikan apakah NN benar-benar dapat