EnRI III Encontro de Robótica Inteligente 14 a 20 de julho de 2006 Campo Grande, MS Anais do XXVI Congresso da SBC Estrat´ egia para o Controle dos Robˆ os EyeBot do UFSC-Team: Categoria Small Size do Futebol de Rob ˆ os Fl´ avio de Almeida e Silva 2 * , Dˆ enis Schneider Strassmann 3 , Jo˜ ao Gabriel Fadel da Costa 1 , Rodolfo Gondim L´ ossio 1 , Guilherme Bittencourt 1,2 , Mauro Roisenberg 3 1 Departamento de Automac ¸˜ ao e Sistemas (DAS) Universidade Federal de Santa (UFSC) Catarina Campus Universit´ ario Trindade - CEP: 88040-900 - Florian´ opolis, SC. 2 Programa de P ´ os-Graduac ¸˜ ao em Engenharia El´ etrica (PPGEEL) Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC) Campus Universit´ ario Trindade - CEP: 88040-900 - Florian´ opolis, SC. 3 Departamento de Inform´ atica e Estat´ ıstica (INE) Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC) Campus Universit´ ario Trindade - CEP: 88040-900 - Florian´ opolis, SC {flavioas, joaogab, lossio, gb}@das.ufsc.br {denisss, mauro}@inf.ufsc.br Abstract. This paper describes the adopted strategy of the UFSC-Team small size category robot soccer robots. The team is composed by EyeBot robots that are provided with an onboard color vision system. With the aim of improving the robot autonomy during the games, we adopted an embedded strategy based on Brooks’ subsumption architecture and bidirectional communication. In this way, the robots behavior is practically independent of the coach that only takes control in game begining and ending situations. Resumo. Este artigo descreve a estrat´ egia adotada para o time de futebol de robˆ os UFSC-Team, na categoria small size. O time ´ e composto por robˆ os EyeBot que disp˜ oem de um sistema de vis˜ ao colorida embarcado. Visando uma maior autonomia do robˆ os durante as partidas, adotou-se uma estrat´ egia de controle embarcada baseada na arquitetura de subsunc ¸˜ ao de Brooks e comunicac ¸˜ ao bi- direcional. Deste modo, o comportamento dos robˆ os torna-se praticamente in- dependente em relac ¸˜ ao ao t´ ecnico, que assume o controle apenas em situac ¸˜ oes de parada e in´ ıcio de jogo. * Trabalho apoiado pelo Conselho Nacional de Desenvolvimento Cient´ ıfico e Tecnol´ ogico - CNPq 117