ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS INDUSTRIALES DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA TESIS DOCTORAL: EXPLORACION Y RECONSTRUCCION TRIDIMENSIONAL DE ENTORNOS EXTERIORES MEDIANTE ROBOTS MOVILES Autor: JAIME PULIDO FENTANES Ingeniero Mecatrónico Dirigida por los profesores: Dr. D. EDUARDO ZALAMA CASANOVA Dr. D. JAIME GÓMEZ GARCÍA-BERMEJO Valladolid, 2012