EECCIS2012 Abstract—Networked control system (NCS) is a control system in which control loop is closed via communication network. This paper describes the design and implementation of an NCS prototype in the form of DC motor control over a public network. In this work, a DC motor is designed to be able to follow the setpoint which sent through a communications network. An integral type controller placed remotely separated with plant is designed so that the underlying DC Motor has a setpoint tracking performance. The experimental setup consist of DC motor produced by Quanser, Data Acquisition Card of National Instruments i.e DAQ PCI-6221 and SCB-68 as well as LabVIEW software that utilized as interface between system hardware and communication network. The experimental results show that setpoint tracking performance provided by adjusting of integral gain from the proposed controller. Index Terms—DC Motor, Integral controller, LabVIEW, networked control systems. Abstrak–-Networked control systems (NCS) adalah sistem kendali yang melibatkan jaringan komunikasi sebagai bagian dari lingkar kendali. Makalah ini menguraikan tentang perancangan dan implementasi prototipe NCS berupa pengendalian kecepatan motor DC melalui jaringan publik. Dalam penelitian ini, sebuah motor DC dirancang harus mampu mengikuti setpoint yang dikirim melalui jaringan komunikasi. Sebuah pengendali tipe integral yang ditempatkan terpisah dengan plantnya dirancang agar motor DC memiliki kemampuan setpoint tracking tersebut. Konfigurasi eksperimen terdiri atas motor DC buatan Quanser, Akuisisi data menggunakan produk National Instruments (NI) yaitu seri DAQ PCI-6221 dan SCB-68, serta perangkat lunak LabVIEW sebagai antarmuka perangkat keras dan jaringan komunikasi. Hasil pengujian menunjukkan kemampuan setpoint tracking diperoleh melalui pengaturan nilai penguatan integral dari pengendalinya. Kata Kunci —LabVIEW, motor DC, networked control systems , pengendali tipe integral . I. PENDAHULUAN ebih dari satu dekade, perkembangan teknologi komputasi dan komunikasi maju dengan pesat. Sebagai akibat dari perkembangan tersebut, implementasi sistem kendali akhir-akhir ini diarahkan menuju sistem kendali melalui jaringan komunikasi. Sistem kendali yang melibatkan jaringan komunikasi sebagai bagian dari lingkar kendali disebut sebagai networked control systems (NCS) [1]. Penggunaan jaringan komunikasi menawarkan keuntungan yang cukup signifikan dalam hal keandalan, penggunaan sumber daya, pemeliharaan, diagnosa sistem apabila terjadi kesalahan, dan sebagainya [2]. Aplikasi NCS dapat ditemukan dalam kendaraaan yang menerapkan kendali otomatis, robotika, pesawat udara nirawak (unmanned aerial vehicle), jaringan sensor nirkabel, dan sebagainya [3]. Disamping keuntungan yang ditawarkan, ada beberapa parameter yang muncul dalam jaringan komunikasi seperti waktu tunda transmisi dan kemungkinan hilangnya data saat transmisi yang bisa menyebabkan penurunan kinerja sistem dan bahkan bisa menyebabkan ketidakstabilan [2]. Heemels, dkk. menyimpulkan beberapa parameter jaringan yang harus dipertimbangkan meliputi waktu tunda transmisi data yang bervariasi, adanya kemungkinan data hilang (yang disebut packet dropout) di tengah jalan akibat ketidakhandalan jaringan, adanya error kuantisasi disebabkan keterbatasan panjang kata (finite word length), interval pencacahan yang berubah-ubah secara acak, dan penggunaan bersama jaringan oleh beberapa komponen (multi nodes) [4]. Secara skematik, sebuah NCS diberikan dalam gambar 1. Dalam gambar tersebut, sebuah objek (yang disebut plant) dikendalikan oleh pengendali melalui jaringan komunikasi yang digunakan bersama-sama dengan pengguna lainnya. Keberadaan pengguna lain dalam kanal komunikasi memungkinkan volume data yang ditransmisikan sangat padat, sehingga terjadi waktu tunda transmisi data dari pengendali ke plant atau sebaliknya. Implementasi Networked Control System dalam Pengendalian Kecepatan Motor DC melalui Jaringan Komunikasi Asep Najmurrokhman 1 , Pranoto Hidaya Rusmin 2 , Bambang Riyanto 2 , Arief Syaichu Rohman 2 , Hendrawan 2 , dan Zulhariansyah 2 1) Jurusan Teknik Elektro, Universitas Jenderal Achmad Yani, Cimahi 2) Sekolah Teknik Elektro dan Informatika, Institut Teknologi Bandung asepnajmu@yahoo.com, pranotohr@yahoo.com.sg briyanto@lskk.ee.itb.ac.id, arief@stei.itb.ac.id, hend@stei.itb.ac.id, zulhariansyah@gmail.com L