281 ISBN: 979-26-0280-1 Seminar Nasional Teknologi Informasi dan Komunikasi Terapan (SEMANTIK) 2015 Remote Control Robot Kaki Enam (Hexapod) Berbasis Android dengan Menggunakan Metode Inverse Kinematics Hasbullah Ibrahim *) , Anton Hidayat **) , Rahmi Eka Putri ***) , Ratna Aisuwarya ****) * † *** † **** Sistem Komputer, Universitas Andalas ** Teknik Elektro, Politeknik Negeri Padang E-Mail: * hasbullah.ibrahim1203@gmail.com, ** antonramiati@gmail.com, *** rahmi230784@gmail.com, **** aisuwarya@gmail.com Abstrak Robot hexapod adalah robot berkaki yang terdari dari enam kaki yang masing-masing kaki mempunyai 3 derajat kebebasan (S 1 , S 2 dan S 3 ) yang bentuknya seperti laba-laba. Masing-masing kaki haruslah bergerak secara fleksibel agar robot dapat bergerak secara halus. Oleh Karena itu, digunakanlah metode inverse kinematics untuk memperoleh nilai sudut pada masing-masing kaki. Robot kaki enam (hexapod) dapat bergerak secara otomatis ataupun manual dengan menggunakan remote control khusus. Salah satu alat kendali yang dapat digunakan adalah media smartphone, dengan menggunakan bluetooth sebagai penghubung antara robot dengan smartphone. Pergerakan pada robot kaki enam (hexapod) terdiri dari delapan macam yaitu maju, mundur, rotasi kiri, rotasi kanan, miring depan, miring belakang, miring kiri dan miring kanan. Pengujian yang dilakukan mendapatkan nilai persentase kesalahan pada sudut semua motor yaitu S 1 = 4.923%, S 2 = 3.8% dan S 3 = 9.11% dengan ukuran panjang lengan 1 (L 1 ) = 40 mm dan panjang lengan 2 (L 2 ) = 60 mm. Kata kunci : Robot, Hexapod, Inverse kinematics, Android 1. PENDAHULUAN Teknologi robot berkaki bekerja layaknya kaki manusia, karena setiap kaki terdiri dari beberapa sendi dimana setiap sendi kaki robot menggunakan sebuah motor. Sampai saat ini robot berkaki terdiri dari beberapa jenis diantaranya robot berkaki dua, tiga, empat, enam, dan delapan. Kelebihan robot berkaki dibandingkan dengan tipe beroda yaitu dapat menjelajah pada medan kasar, medan licin atau menaiki tangga. Robot pada umumnya dapat dikontrol dan beroperasi dengan dua cara yaitu secara manual dengan menggunakan sebuah media kontrol khusus disebut remote control dan secara otomatis. Pergerakan robot biasanya dikontrol dengan menggunakan alat kontrol khusus, namun saat ini dapat dikembangkan alat kontrol dengan menggunakan media smartphone. Smartphone yang berbasis android mempunyai beberapa sensor salah satunya yaitu sensor accelerometer yang berfungsi untuk menentukan derajat kemiringan dari smartphone. Derajat kemiringan smartphone akan disamakan dengan kondisi robot dengan cara menghubungkan smartphone dengan robot melalui media bluetooth. Setiap kaki pada robot harus bergerak secara fleksibel agar pergerakan robot menjadi halus. Oleh karena itu, digunakanlah metode inverse kinematics untuk menentukan derajat pergerakan masing-masing kaki robot, karena lebih akurat sehingga pola pergerakan kaki lebih teratur dan kaki robot bergerak secara fleksibel. 2. TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Robot Robot adalah sistem atau alat yang dapat berperilaku atau meniru perilaku manusia dengan tujuan untuk menggantikan dan mempermudah kerja/aktifitas manusia[1]. Secara umum kegunaan robot adalah untuk menggantikan kerja manusia yang membutuhkan ketelitian yang tinggi atau mempunyai resiko yang sangat besar atau bahkan mengancam keselamatan manusia. Pada saat ini terdapat beberapa jenis robot, diantaranya :