MODELADO Y ESTABILIZACI ´ ON DE UN HELIC ´ OPTERO CON CUATRO ROTORES P. Castillo ∗ , P. Garc´ ıa ∗∗ R. Lozano ∗ , P. Albertos ∗∗ , ∗ Heudiasyc, UTC, UMR CNRS 6599, B.P. 20529 60205 Compi` egne (Francia). e-mail: castillo,lozano@hds.utc.fr ∗∗ Dpto. de Ingenier´ ıa de Sistemas y Autom´ atica Universidad Polit´ ecnica de Valencia P.O. Box. 22012, E-46071, Valencia, Espa˜ na. e-mail: pedro,pggil@isa.upv.es Resumen: En este trabajo se presenta una estrategia de control no lineal para la estabilizaci´ on de un helic´ optero de cuatro rotores. El algoritmo de control se basa en el an´ alisis de Lyapunov y en la t´ ecnica de las saturaciones anidadas. La estrategia de control es muy f´ acil de implementar, siendo tal que es independiente del helic´ optero de cuatro rotores que se pretenda controlar. El ajuste de las ganancias del algoritmo de control es muy sencillo, en comparaci´ on con otros algoritmos propuestos en la literatura. La estrategia de control propuesta ha sido implementada sobre un sistema de tiempo real para el control de un mini-helic´ opte- ro de cuatro rotores. Los resultados obtenidos, comparados con un algoritmo lineal LQR, muestran que las prestaciones del algoritmo propuesto son muy superiores a las obtenidas a partir de un algoritmo lineal LQR. Copyright@2007 CEA-IFAC Palabras clave: Estabilizaci´ on de helic´ opteros, plataforma experimental, ecuaciones de Euler-Lagrange, Lyapunov, modelado y control no lineal. 1. INTRODUCCI ´ ON Recientes avances tecnol´ogicos, como la miniatu- rizaci´ on de sensores (centrales inerciales, GPS, c´amaras, etc), el desarrollo de micro-controladores, etc, han permitido realizar sistemas empotrados que permiten las implementaci´ on de platafor- mas experimentales para el desarrollo de sistemas aut´ onomos. Una clase de sistemas aut´onomos, de obvio in- ter´ es, es de los veh´ ıculos a´ ereos, tambi´ en llamados drones o UAVs (Unmanned Autonomous Vehi- cles ). Un drone no es un avi´ on, ni un misil. Un drone se define como un veh´ ıculo a´ ereo no tripulado contro- lado a distancia, autom´ atico o semi-autom´atico, generalmente recuperable al final del vuelo, sus- ceptible de llevar diferentes cargas, que le servir´ an de ayuda para efectuar diferentes tareas durante un vuelo y que pueden variar en funci´ on de sus capacidades. El drone puede ser un instrumento de reconocimiento, de observaci´on, de adquisici´ on de objetivos, etc. Un sistema drone est´a compuesto generalmente de dos partes, la estaci´on en tierra y la parte a´ erea. La estaci´on en tierra fija o m´ ovil asegura la preparaci´ on de la misi´on, la explotaci´ on y la comunicaci´on de los datos con la parte a´ erea y los organismos que controlan y coordinan el drone. Esta parte tambi´ en est´a compuesta de medios de despegue y de recuperaci´on, as´ ı como de medios de mantenimiento y de reacondicionamiento. La par- te a´ erea est´a compuesta de una o varias platafor- ISSN: 1697-7912. Vol. 4, Núm. 1, Enero 2007, pp. 41-57