PROJETO E ESTUDO DE CASO DA IMPLEMENTA¸ C ˜ AO DE UM SISTEMA DE CONTROLE NEBULOSO Leandro dos Santos Coelho * lscoelho@rla01.pucpr.br Otac´ ılio da M. Almeida † otacilio@das.ufsc.br Antonio Augusto R. Coelho ‡ aarc@das.ufsc.br * Laborat´ orio de Automa¸ c˜ ao e Sistemas - Programa de P´ os-Gradua¸ c˜ ao em Engenharia de Produ¸ c˜ ao e Sistemas, Pontif´ ıcia Universidade Cat´ olica do Paran´ a, Rua Imaculada Concei¸ c˜ ao, 1155 Prado Velho, 80215-901 – Curitiba, PR, Brasil † Departamento de Engenharia El´ etrica - Universidade Federal do Cear´ a, Fortaleza, CE, Brasil ‡ Departamento de Automa¸ c˜ ao e Sistemas - Universidade Federal de Santa Catarina, Caixa Postal 476, 88040-900 – Florian´ opolis, SC, Brasil ABSTRACT This paper presents the design of a fuzzy control sys- tem applied to a multivariable nonlinear process and the state of art of fuzzy control applications in the in- dustrial environment. The paper is divided in two parts. Initially the fuzzy control design is assessed on a horizon- tal balance process, a prototype in laboratory scale, with two propellers driven by two DC motors. An overview of design aspects and characteristics of industrial appli- cations of fuzzy controllers is also included. KEYWORDS: Fuzzy control, multivariable process, in- dustrial applications. RESUMO Este artigo apresenta o projeto de um sistema de con- trole nebuloso aplicado a um processo n˜ ao-linear multi- vari´ avel e o panorama do estado da arte da aplica¸ c˜ ao de sistemas de controle na ind´ ustria. O artigo est´ a dividido Artigo submetido em 20/12/00 1a. Revis˜ ao em 15/01/01; 2a. revis˜ ao em 01/03/02 Aceito sob recomenda¸ c˜ ao do Ed. Assoc. Prof. Fernando Gomide em duas partes. Inicialmente ´ e apresentado o projeto de um sistema de controle nebuloso aplicado ao processo balan¸ co horizontal, um prot´ otipo em escala de labora- t´ orio com dois ventiladores acionados por dois motores DC. A seguir, uma vis˜ ao geral de aspectos de projeto e caracter´ ısticas de aplica¸ c˜ oes industriais de controladores nebulosos s˜ ao apresentadas. PALAVRAS-CHAVE: Controle nebuloso, processo multi- vari´ avel, aplica¸ c˜ oes industriais. 1 INTRODU ¸ C ˜ AO Na ´ area de controle de processos o advento dos com- putadores propiciou a implementa¸ c˜ ao de algoritmos que n˜ ao poderiam ser configurados e aplicados utilizando-se a tecnologia anal´ ogica. As filosofias de controle feed- forward, controle multivari´ avel, controle ´ otimo, controle adaptativo e controle inteligente tornaram-se alterna- tivas pratic´ aveis. A prolifera¸ c˜ ao das metodologias de controle denominadas de avan¸ cadas pode ser atribu´ ıda aos avan¸ cos realizados na ind´ ustria eletrˆ onica, especial- mente no desenvolvimento de dispositivos computacio- nais de baixo custo (anos 70). 20 Revista Controle & Automa¸ c˜ ao/Vol.14 no.1/Jan., Fev. e Mar¸ co 2003