Abstract –The development of robotized wheelchairs, with the ability to acquire environment information, that enables safe transportation of severely disable people is a current need. In this area, is known the application of techniques from mobile robotics field. The use of standard commercial wheelchairs combined with modular hardware and software platforms allow the development, tuning and future expansion of these systems. More specifically, the so called software robotic platforms have certain advantages over traditional “custom made” design techniques. This work presents important results from the simulation of a robotized wheelchair, previously designed, by using the free software Player/Stage robotic platform, under Ubuntu 9.10 distribution. A three-dimensional model was developed and two local navigation algorithms were also tested. Resumen – El desarrollo de sillas de ruedas robotizadas con capacidad de adquirir información del entorno que permita el transporte seguro de las personas con alto grado de discapacidad, es una necesidad actual. En este campo, es conocida la aplicación de herramientas provenientes de la robótica móvil. Es común emplear arquitecturas de sillas comerciales, combinadas con plataformas de hardware y software modulares, lo que facilita el desarrollo, puesta a punto y expansión futura de los sistemas. Específicamente las llamadas plataformas robóticas de desarrollo, presentan ciertas ventajas en comparación con las técnicas de diseño “a la medida” tradicionales. En el trabajo se presenta la simulación de una silla de ruedas robotizada, diseñada en el laboratorio, utilizando la plataforma Player/Stage bajo la distribución Ubuntu 9.10 en Linux. Se diseñó un modelo 3D de la silla y fueron sintonizados y evaluados dos algoritmos de navegación local. Key words - Mobile robot, mobility assistance, Player/Stage, robotized wheelchair. I. INTRODUCCIÓN El ser humano puede padecer algún tipo de discapacidad, que es reflejada en limitaciones sensoriales o físicas, que afectan su movilidad. Estas personas requieren de artefactos que le permitan moverse, con el objetivo de aumentar su calidad de vida. En este ámbito, las sillas de ruedas se encuentran ampliamente difundidas en el mercado y la industria para resolver el problema de la discapacidad motora del hombre [1]. Una de las líneas de investigación de las sillas de ruedas está enfocada a mejorar la autonomía del vehículo [1], en particular, cuando existe un alto grado de discapacidad. Este objetivo aumenta los requerimientos tanto al nivel de hardware (sensores, procesadores, interfaz hombre- máquina, etc.) como del software (aplicación a nivel de usuario, procesamiento de la señal, algoritmos computacionales, etc.) que deben adaptarse a las particularidades del discapacitado. En [2] y [3] se refieren diferentes grupos de investigación y fabricantes de las llamadas sillas de ruedas “inteligentes” que han realizado aportaciones en este campo entre los que pueden citarse los siguientes: La silla Smart Wheelchair desarrollada por el Communication Aids for Lenguaje and Learning Centre de la Universidad de Edimburgo (se comercializa actualmente por Smile Rehab LTD [4]). Esta se basa en una silla motorizada convencional a la que se añaden ciertos módulos y es destinada para personas con discapacidades sensoriales severas, como la incapacidad para manejar un joystick, por ejemplo. La interfaz utiliza un controlador (llamado Smart), que se conecta mediante una interfaz de joystick y admite comandos desde un ordenador. La silla incluye prestaciones de software para implementar comportamientos robóticos simples preprogramados y también el seguimiento de líneas reflectantes en el suelo [2,5]. Otro proyecto es el llamado Wheeley del Laboratorio de Robótica de la University Massachusetts Lowell, de Boston. Consiste en una silla de ruedas para personas incapaces de manejar una silla estándar con un joystick convencional. La propuesta actual incorpora la generación de mapas (SLAM) para realizar la navegación en entornos desconocidos, a partir de herramientas de visión artificial utilizando cámaras para visión estereoscópica. La silla cuenta con un ordenador Pentium 4 /2.8GHz - Mini-ITX PC ejecutando Linux- Debian y módulos para interfaces con los sensores, desarrollados a la medida [6]. Es también reportado en [2] la base inteligente TAO-7 de la compañía Applied AI Systems Inc. [7] (Canadá) que incorpora el microcontrolador Motorola MC68332 de 32- Aplicación de la plataforma de software libre Player/Stage al desarrollo de una silla de ruedas robotizada Application of Player/Stage free robotic platform to the development of a robotized wheelchair A. Durán 1* , A. O. López 1 , J. C. García 2 , A. R. García 3 1 Instituto de Ciencia y Tecnología de Materiales (IMRE). Universidad de la Habana, CP 10400, La Habana, Cuba 2 Dept. de Electrónica, Universidad de Alcalá de Henares: Escuela Politécnica, 28871, Madrid, España 3 Universidade do Vale de Itajaí, Rodovia SC 407 Km4, São José CEP 88122-000, Santa Catarina. Brazil *Email: duran@imre.oc.uh.cu PAN AMERICAN HEALTH CARE EXCHANGES – PAHCE. CONFERENCE, WORKSHOPS, AND EXHIBITS. COOPERATION / LINKAGES. INTERCAMBIOS DE CUIDADO MÉDICO PANAMERICANOS. CONFERENCIA, TALLERES Y EXHIBICIONES. COOPERACIÓN / ENLACES. MARCH 28 - APRIL 1, 2011, RIO DE JANEIRO, BRAZIL 978-1-61284-918-8/11/$26.00 ©2011 IEEE 62 ISBN: 978-1-61284-918-8 IEEE Catalog Number: CFP1118G-ART