Reactive multiagent based control of mobile robot chain formations George I. Birbilis*. ikos A. Aspragathos* *University of Patras, Mechanical Engineering & Aeronautics Dept., Greece (Tel: +30$2610$997268; e$mail: birbilis@kagi.com, asprag@mech.upatras.gr) Abstract:                                             !                                    " #"$        "         %                           %        !    !            &          ’ #$        Keywords (      )  )    &   * +,%)-./(%+-, +                                 #    0 #*111$$ %                2     "        &         "       "  3  ’ #*114$       (  3 #*114$  (   #*115$  "                     "                 # "     .-6        $        multi$agent system # 7 #488*$$                               /  9       "                        .   #488:$              9    ; "      "                2            <    "                                                 + 0   #488=$                 ! ’      !            !   "                                              %       4.  >.       #$    #   $ +                 #$                    ’   # " $