Ф. Даееф Научный руководитель: канд. техн. наук, ассистент Юдин Д.А. Белгородский государственный технологический университет им. В.Г. Шухова ДИСТАНЦИОННОЕ УПРАВЛЕНИЕ МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ НА ОСНОВЕ ПРОТОКОЛА ZIGBEE * В настоящее время для дистанционного управления мобильными роботами (робокарами, беспилотными летательными аппаратами) используется большое количество сетевых протоколов, а также инструментов создания программных приложений на их основе. Контроллеры бортовой системы управления роботом могут поддерживать такие технологии беспроводной связи, такие как Blueetooth, инфракрасный порт, ZigBee, WiFi и т.д. Управление мобильным роботом на базе платы MC6 HCl с помощью Bluetooth изложено в работе [1]. Управляющая программа написана на языке C и контролирует работу двигателей постоянного тока, показания датчиков, а также обмен данными через Bluetooth- протокол. Во время работы программы все показания датчиков просматриваются в режиме реального времени на экране компьютера. В разработке, описанной в [2] дистанционное управление мобильным роботом (ODMR) обеспечивается графическим человеко- машинным интерфейсом с применением ZigBee-протокола, реализованного с помощью Visual Basic (VB). Зачастую для управления мобильными роботами используются распределенные программные комплексы. Например, в [3] бортовой компьютер робота с операционной системой Linux программируется на С ++, а программа на дистанционной управляющей станции реализуется на языке Java. При этом используется многопоточная модель программирования на базе POSIX Threads, обмен данными осуществляется с помощью Bluetooth-протокола. Протокол Zigbee является специализированным для применения в беспроводных сенсорных сетях в системах домашней автоматизации или промышленного оборудования. Cети, основанные на Zigbee потребляют 1/4 мощности, потребляемой более универсальными Wi-Fi сетями [4].