XV Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control, 16 al 20 de septiembre de 2013 MiniPI: Plataforma Inteligente de Tamaño Reducido Alejandro Gastón Alvarez, Maximiliano Marufo da Silva, Fernando Sampieri, Damián Pirlo, Juan Manuel Gabis, Pablo Di Sabato, Nicolas Marcovecchio, Luciano Cismondi, Pablo Folino, Sergio Alberino, Claudio Verrastro † y Juan Carlos Gómez ‡ Grupo de Inteligencia Artificial y Robótica (GIAR), UTN.BA, Buenos Aires, Argentina. †cverra@cae.cnea.gov.ar, ‡ juanca@inti.gov.ar Resumen— Se presenta una plataforma robótica inteligente, autónoma y de pequeñas dimensiones para ser utilizada con fines de investigación y didácticos. Su bajo costo de fabricación, su fácil replicación y su sistema de comunicación, la convierten en un prototipo ideal para generar unidades funcionales que trabajen en forma cooperativa. Se trata de una plataforma modular y didáctica, por lo que es altamente personalizable y expandible en cuanto a hardware y software se refiere. Por lo tanto, se pretende que sea utilizada como plataforma de investigación y desarrollo dentro del ámbito educativo, tanto para el aprendizaje de las tecnologías que actualmente emplea como para su transferencia a otros proyectos que surjan a partir del mismo. Palabras Clave— plataforma educativa, robótica colaborativa, modular, MiniPI 1. INTRODUCCIÓN En la actualidad se pueden encontrar varios robots móviles desarrollados por grupos de investigación o incluso empresas privadas. La mayoría de ellos se encuentran orientados a aplicaciones particulares, y si bien es posible adaptarlos para otras actividades, se requiere un tiempo relativamente prolongado y muchas veces es necesario realizar demasiados cambios, desaprovechando tiempo y recursos. Por este motivo se establece como primera premisa para la plataforma MiniPI, que todas sus partes constituyan módulos individuales, relacionados entre sí para conformar un sistema adaptable. Plataformas similares se utilizan en instituciones educativas de todo el mundo, tanto a nivel universitario como secundario, para la formación de estudiantes en el área de la robótica y la inteligencia artificial [1]. Sin embargo, debido al costo de estos dispositivos fabricados por empresas privadas, en su mayoría extranjeras, es recomendable o incluso necesario desarrollar este tipo de robots a nivel local. Por lo tanto, otra idea fundamental de este proyecto es que los mismos sean de bajo costo para así poder proveer a cada estudiante o grupo reducido de un robot. También se busca que la plataforma sea lo suficientemente didáctica como para que los alumnos puedan generar distintos proyectos, probar algoritmos o crear sus propias soluciones para distintas tareas en un tiempo relativamente corto. Por otro lado, desde hace ya varios se vienen desarrollando dentro del Grupo de Inteligencia Artificial y Robótica (GIAR) de la Universidad Tecnológica Nacional - Facultad Regional Buenos Aires, distintos algoritmos para proveer de inteligencia artificial a robots móviles [2,3]. Como consecuencia, surgió la necesidad de desarrollar una nueva plataforma capaz de navegar de forma autónoma dentro de diferentes tipos de ambientes. Estos ambientes se pueden clasificar, ordenados de menos complejos a más complejos, en estructurados, semi-estructurados y no estructurados. A medida que se incrementa el nivel de complejidad de los ambientes, es necesario incorporarle a los robots algoritmos que requieren ejecutar mayor cantidad de instrucciones por segundo, además de poder asegurar la respuesta de los mismos dentro de un lapso determinado. Si bien ya existen robots similares fabricados por empresas nacionales [4] o desarrollados por grupos de investigación [5], el mercado todavía no está del todo desarrollado en nuestro país. MiniPI es una nueva alternativa que incorpora tecnología más moderna, por lo que puede realizar tareas más complejas que requieran mayor velocidad de procesamiento. Esto posibilita, a su vez, la incorporación de un sistema operativo de tiempo real, como es FreeRTOS, que actualmente se encuentra implementado en la plataforma, y que permite asegurar la respuesta del robot dentro de tiempos preestablecidos. Por otro lado, el robot dispone de un sistema de comunicaciones orientado a facilitar la resolución de tareas en forma colaborativa, por medio de la coordinación de varios robots para resolver un problema en forma conjunta. La plataforma cuenta con dimensiones físicas compatibles con las competencias locales de robótica móvil, como son “Sumo de Robots”, “Fútbol de Robots”, “Seguidores de línea” y “Resolución de laberintos”. Esto implica que puede ser utilizada en cualquiera de estas actividades sin ser necesario realizar modificación alguna, lo que le otorga un alto grado de versatilidad con respecto a otros robots móviles.