4815
Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automática, CBA 2012.
ISBN: 978-85-8001-069-5
!" # $%& ’$()*+,$* -.+ /0
+1
2!3 4524/ 6 7 ,,$%% 4 89
+
2! +2 :; 6 < = ; 4& ’%>**+?’%
0+ /
+
! "#$% "$& !" $’(’!$) )* ! $& ’!+ #))( ",$# -. *) $/
,$&!$& #!!#$$# )* ! 0 1 )* ’)(#$# &!) -. ’!$!( $ 0 ’!$!( )+(" 0)2 0$
’!+ "$**# + ) 344 5 0$( ’) #)’’) +$& ((+$+’ ’!$!( )! 0$ ’!+ "$**# +
) 644 5 !" #!) 0$!" ’!+ $& ! 378 5 )" ) *)’ 9!# ’!+ #))( ’!(
)0 +($" ) !" ) &+(! ’!+ "$**# ) ! ’!’!$#!( ’)"( )* "$&$!($:" ($!
,)(!& ! 0$#$& 0! 0)2" )+ !" $’(’" $ ’%""" 1’ *$’0! $ ’)"( ’!2 $ )$%( )
!#$, 9!# !##+!#1 )* ’!+ #))( )+& "$&$!( #))( )* ,)(!& ! 0$#$& +$&
*)’!# ’!+’ )# ",()" 2 ) $" ! #$*$" ’!+ 0$( #)(" $"
$ )("$& ) #)! ’!+ )* !)9$’!(1 6;8 5 ’%""" 1’ 0! ",()" $ )" ) 0
’!$!( %1 #$*$" $& ’!+ !& !" !() ) !#<+$ !" !’$ "!! ) ! )
! ’)$)$& ’)(#$# )0 &!$) ’%""" 1’
"# !$&) "#, ) )=) ! $’(’!>?) " +’ "$)$$,) " #))( " !(! ’!+! -.
!! $,$&! ! #!!#@$#! " ),) ’!$!$ !($#!") ! #)+>?) " ’$#)&!") ’)(A$#) -. )/
,) ’!$!$ )"’ !%!(! #)’ "$*>! " ’!+! " !A 344 5 <+!) ) #)’+ B %! " (C$) )"’
)! #)’ "$*>! " ’!+! " !A 644 5 ?) +)!’ ’!+! ’!$ (,!"! ") <+ 378 5 ) $+$) " !/
($:! ) #))( "! )D#$! A’$#! *)#$"! () !) ’$#)&!") *)$ $’(’!") +’ ’)"() ’!’E$#) " )/
D#$! ($! ) *$’0! ") $’! ’%!#!") ’)"() *!: #)’ <+ =! )@,( )% ’!$) 9!$"?) " #))( "
’!+! ) ’$) ") #))( "$&$!( ") F&+() " *! "! ?) +! ) )#) " ’"$>?) " "’) ") )
",)(,$") ’!A’ ) (!") ") <+ B ’!+! !%(#$"! () ++E$) <+!) <+ ) (!") *$) ’!A’
)% ’!+! #)! " !)9$’!"!’ 6;8 5 $’! ’%!#!") ") *)$ ",)(,$") ) $+$) " ’+/
! ! *$#$D#$! " #)+@") #)’ ),) ’!$!$ " !(! ’!+! !’$$ "!") !! +’ ,$")
$%&’% ’)$)!’) ’$#)&!") ’)(A$#) $’! ’%!#!")
( )!"*+
## C’) " )%(’! ),$
"! &!>?) " &$! (A$#! ! !$ " #)’%+@/
,$ *G$ #)’) ) !#C’+() " "$G9$") " #!%))
! )(+$>?) !’)*A$#! ) !<+#$’) &()%!( !/
!’ ’)$,) ,$!$ !! ! <+$! ) ",)(/
,$’) " *) !(!$,! " &$! #)/
9) ! &!>?) " &$! ’)(A$#! ’ !!@")
$ #)$"E,( ",$") $#$!(’ !) /
<+) ,)(+’ :) ’$?) " #!%)) !+D#$! "
! ’G,$ %!$9) +@") !#C$#) !(! #)*$!%$($/
"!"
&!>?) " &$! ’)(A$#! %!$!/ ) *$/
) " %#2 "#)%) ) )’! %#2 ’
HI6H <+ )%,)+ +’ *(+9) " #) (A$#!
)% +’! =+>?) " ")$ ’!$ "$* ")’$/
!"! " ! ’)(A$#) ’ ’$#)&!") ’)/
(A$#) #)$ ! ’)!&’ " ,E$) ! ’)/
(A$#) ($&!") ’ A$ !! ! *)’!>?) "! #A(+(!
’)(A$#! #+=! ?) &!"! "" "! ’/
!+! "! =+! <+ ’ (!>?) E ’!+! "!
=+! *$! ,!() *$!( "! ?) (A$#! &!"! ,!$
"" $#$!(’ "! "$*>! " ’!+!
*)#$"! ") C’) " #A(+(! ’)(A$#! ($&!/
"! ’ A$ )"+>?) " &$! ’)(A$#! A
+’ ") $#$!$ )#) " #),?) "$! "
&$! A’$#! ’ &$! (A$#! &!! +’!