MENDETEKSI BENTUK DAN WARNA BOLA PADA ROBOT HUMANOID SOCCER DENGAN MENGGUNAKAN RASPBERRY PI M. Irwan Bustami, Agus Siswanto, Irawan, Afrizal Nehemia Toscany, M. Fajri Ramdhani, Chindra Saputra Sistem Komputer, Sistem Informasi, Teknik Informatika, Sistem Informasi, Teknik Informatika, Sistem Komputer STIKOM DINAMIKA BANGSA JAMBI Jl. Jend. Sudirman Thehok – Kota Jambi 36138 Telp. (0741) 35095 Faks. (0741) 35093 Email : info@stikom-db.ac.id Abstract – The robot is defined as a system which consists of hardware and software that can perform certain tasks from humans need accuracy and high risk. In a football game, a humanoid robot is expected to detect the ball and runs towards the ball. With Raspberry pi, we can detect the shape and color of the ball to support the humanoid robot soccer. Keywords : Robot, Humanoid, Raspberry Pi 1. PENDAHULUAN Teknologi komputer, terutama robotika dimasa sekarang sudah menjadi bagian penting dalam kehidupan manusia. Dengan adanya teknologi robot pada saat ini dapat meringankan pekerjaan manusia. Dimana pekerjaan yang beresiko tinggi yang tidak terjangkau oleh manusia sudah dapat digantikan dengan robot. Robot dapat melakukan tugasnya dengan cara pengawasan (kontrol manusia) atau otomatis yang diprogram terlebih dahulu (kecerdasan buatan) [2]. Robot yang sedang popular dalam beberapa dekade ini yaitu robot sepak bola. Karena pertandingan robot sepak bola sudah dikompetisikan baik dari dalam negeri maupun luar negeri. Dimana peserta yang mengikuti pertandingan ini setiap tahun semakin meningkat. Dan setiap tahunnya peraturan pada pertandingan memiliki tingkat kesulitan yang berbeda-beda. Pada tahun 2013 rule KRSBI untuk warna pada gawang memiliki warna yang berbeda yaitu kuning dan biru muda, sedangkan pada tahun 2014 warna gawang menjadi sama yaitu warna kuning. Dengan demikian untuk menentukan arah hadap suatu tim robot tidak bedasarkan warna gawang tapi bedasarkan pemain lawan yang menggunakan warna seragam yang berbeda. Raspberry Pi adalah sebuah SBC (Single Board Computer) seukuran kartu kredit yang dikembangkan oleh Yayasan Raspberry Pi di Inggris (UK) dengan maksud untuk memicu pengajaran ilmu komputer dasar di sekolah-sekolah. Raspberry Pi diluncurkan pertama kali pada 29 Februari 2012. Dalam Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) robot dituntut untuk bisa membedakan antara bola dengan bentuk objek lainnya. Dalam hal ini pemakalah menggunakan raspberry pi sebagai alat penghubung kamera untuk mendeteksi bentuk dan warna bola pada robot humanoid soccer. 2. METODE GREYSCALE Grayscale didefinisikan sebagai Citra grayscale yang merupakan citra digital yang hanya memiliki satu nilai kanal pada setiap pixelnya, dengan kata lain nilai bagian RED=GREEN=BLUE [5]. Nilai tersebut digunakan untuk menunjukkan tingkat intensitas [1]. Warna yang dimiliki adalah warna dari hitam, keabuan dan putih. Tingkat keabuan disini merupakan warna abu dengan berbagai tingkatan dari hitam hingga mendekati putih. Citra grayscale memiliki kedalaman warna 8 bit (256 kombinasi warna keabuan). Gambar 1. Grayscale THERESHOLDING Theresholding merupakan proses pengembangan untuk menghasilkan citra biner, yaitu citra yang memiliki dua nilai tingkat keabuan yaitu hitam dan putih [1]. Secara umum proses pengambangan citra grayscale untuk menghasilkan citra biner adalah sebagai berikut. G(x,y) = { ͳ  ሺݕ,ݔሻ≥ Ͳ  ሺݕ,ݔሻ< } ......................(1) Dimana : G(x,y) = citra biner f(x,y) = citra grayscale T = nilai ambang