HERRAMIENTA DE SIMULACIÓN DE UNA CÉLULA ROBOTIZADA J. F. Sarabia*, F. Rodríguez* , L. Iribarne + , M. Berenguel* sarabia@larural.es , frrodrig@ual.es , liribarn@ual.es , beren@ual.es *Área de Ingeniería de Sistemas y Automática, + Área de Lenguajes y Sistemas Informáticos. Dpto. Lenguajes y Computación, Universidad de Almería, Carretera de la Playa, s/n, E-04120, Almería Resumen En este trabajo se describe una herramienta software que permite la programación y la simulación de una célula robotizada basada en robots manipuladores tipo Scorbot ER V-Plus junto con los periféricos más utilizados en este tipo de sistemas. Al igual que ocurre en el robot real, la programación del entorno se puede llevar a cabo en los lenguajes Scorbase y ACL. Una vez simulados los movimientos en el computador y aceptado el programa que los controla, dicho programa se puede transmitir al controlador del robot para poder apreciar el comportamiento del robot real. Palabras Clave: Célula robotizada, simulación. 1 INTRODUCCIÓN El continuo aumento en el nivel de automatización de los procesos de producción en entornos industriales hace necesario dotar a los centros docentes de laboratorios de prácticas con un equipamiento adecuado, que permita que la formación de los alumnos sea acorde a la evolución de la automatización en ambientes industriales. La finalidad principal de este tipo de laboratorios es la formación del alumno en sistemas y equipos similares a los que se encontrará en entornos reales. El equipamiento requerido en estos laboratorios suele tener un coste muy elevado, lo que provoca que en la mayoría de los casos exista la necesidad de adoptar soluciones que involucren tanto experiencias en simulación como en plantas reales. Una solución habitualmente implantada consiste en disponer de un número reducido de sistemas, cuyo tiempo de utilización se reparte entre los grupos de prácticas, que previamente han realizado experiencias en una versión simulada de ese sistema. Además, estas experiencias son muy útiles para depurar la aplicación y prevenir las posibles averías que suelen producirse cuando el alumno trabaja directamente con el sistema real sin haber simulado previamente las tareas que se quieren realizar. En el ámbito de células robotizadas basadas en robots manipuladores, el uso de la simulación permite que el alumno se familiarice con el robot, sus movimientos, su programación y la relación con su entorno de trabajo. Este trabajo presenta las características de una herramienta software que permite la programación y la simulación de células robotizadas basadas en el robot manipulador Scorbot ER V-PLUS, junto con los periféricos más utilizados en este tipo de sistemas. En la sección 2 se muestra la estructura de una célula robotizada real. Seguidamente, en la sección 3 se describe el desarrollo de la herramienta propuesta. En la sección 4 se hace una descripción detallada de la aplicación informática y finalmente, en la sección 5, se indican las conclusiones y los futuros trabajos orientados a la mejora de la herramienta de simulación de forma que se incluyan utilidades de telecontrol. 2 DESCRIPCIÓN DE LA CÉLULA ROBOTIZADA REAL En la figura 1 se muestra un esquema de la configuración de la célula robotizada, que está constituida por los siguientes elementos: • Brazo mecánico. Es el manipulador robótico Scorbot ER V-Plus de Eshed Robotics, articulado con 5 grados de libertad. • Controlador multitarea en tiempo real, permite la ejecución simultánea de varios programas. Sus principales características se indican en la tabla 1 E/S 16 entradas (TTL, 12v ó 24v) 16 salidas (4 relé/12 colector abierto) Comunicación RS-232C Programación ACL y SCORBASE (Nivel 5) CPU Motorola 68010 Sistema coordenadas X, Y, Z y articulaciones del robot Definiciones absolutas y relativas Otras Autónomo PID, en tiempo real, multitarea, PWM Tabla 1: Características técnicas del controlador • Botonera de enseñanza, que permite el control de las articulaciones, la definición de posiciones por medio del método de enseñanza y la ejecución de programas que se encuentren en el controlador.