IMPLEMENTASI SISTEM KONTROL MOTOR DC BRUSHLESS DENGAN SIX STEP COMMUTATION FUZZY LOGIC CONTROLLER Wahyu Pribadi Politeknik Negeri Madiun Madiun, Indonesia why.pribadi@pnm.ac.id Dirvi Eko Juliando Politeknik Negeri Madiun Madiun, Indonesia dirvi@pnm.ac.id Abstrak – Motor DC brushless (BLDCM) memiliki karakteristik kecepatan / torsi yang baik, efisiensi dan respon dinamis tinggi dan banyak diaplikasikan di industri dan propulsi kendaraan. BLDCM umumnya dikontrol menggunakan jembatan semikonduktor daya tiga fase. Pendeteksian posisi rotor menggunakan 3 sensor hall effect. Berdasarkan posisi rotor komponen switching secara berurutan aktif setiap 60 derajat yang disebut six step commutation. Untuk mencapai performa yang baik, BLDCM membutuhkan pengendali kecepatan yang sesuai. Dalam kasus motor magnet permanen, biasanya kontrol kecepatan menggunakan kontroler proporsional-integral (PI). Pengendali ini menimbulkan kesulitan di mana ada beberapa kompleksitas kontrol seperti non-linear dan gangguan beban dan variasi parametrik. Selain itu pengendali PI membutuhkan model matematika linear yang tepat. Penelitian ini membahas Fuzzy Logic Controller (FLC) untuk kontrol kecepatan dari BLDCM. FLC didesain untuk memperbaiki respon dinamis dari sistem penggerak motor dan meminimlisir error steady state. Hasil pengujian menunjukkan fuzzy logic controller berhasil memperbaiki performa BLDC dengan error steady state=0,66 rpm, RMSE= 6,33 rpm dan riak arus 0,899A. Kata kunci – motor DC brushless, six step commutation, fuzzy logic. I. PENDAHULUAN Motor dc konvensional mempunyai efisiensi yang tinggi, dan torsi - kecepatan yang linier. Pengendalian motor DC bersifat sederhana dan tidak memerlukan hardware yang kompleks. Bagaimanapun motor dc memerlukan perawatan secara berkala. Sikat dari komutator mekanik secara berkala harus diganti. Komutator memiliki efek menimbulkan efek yang tidak diinginkan seperti percikan api (spark), noise akustik dan partikel carbon. BLDCM pada beberapa aplikasi dapat menggantikan motor dc konvensional [1]. BLDCM termasuk dalam tipe motor sinkron permanen magnet. BLDCM dikendalikan dengan tegangan dc tetapi arus komutasinya diatur melalui komponen switching semikonduktor seperti mosfet atau IGBT. Sekuensial komutasi secara langsung ditentukan sesuai posisi rotor dimana posisi rotor dideteksi oleh sensor posisi maupun dengan teknik sensorless (tanpa sensor). II. METODOLOGI A. Perancangan Sistem Komponen utama dari sistem adalah BLDCM yang menghasilkan output kecepatan yang nantinya diamati. Komponen pendukung lainnya adalah sensor posisi untuk mendeteksi rotor, sensor kecepatan untuk mengukur kecepatan motor, dan sebuah kontroler Fuzzy untuk memperbaiki respon kecepatan motor. Diagram blok sistem ditunjukkan dalam Gambar 1. Gambar 1. Diagram Blok Sistem