Jurnal ECOTIPE, Volume 5, No.2, Oktober 2018 p-ISSN 2355-5068 e-ISSN 2622-4852 29 DESAIN PENGENDALI PID – GAIN SCHEDULLING UNTUK PENGENDALIAN POSISI PADA SISTEM MAGNETIC LEVITATION BALL Dian Mursyitah 1 , Ahmad Faizal 2 , Rahmat Andi Kurniawan 3 Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Sains dan Teknologi, UIN SUSKA RIAU 1,2,3 Jl. HR. Soebrantas Km. 155 Pekanbaru - Riau e-mail: dmursyitah@uin-suska.ac.id 1 ABSTRACT This study propose a design of PID controller with gain schedulling optimization to controlling position for Magnetic Levitation Ball (Maglev) system. Design of PID controller with gain schedulling optimization are used to control three steel ball positions. Gain scheduling is designed to schedule each PID parameter to control the three predefined steel ball positions. Based on simulation and analysis result, gain scheduling is able to optimize PID controlling performance for controlling three steel ball positions. Proven by minimum setpoint attainment time are 393 . 0   s, 408 . 0   s, 413 . 0   s for each position. Keywords: Gain Schedulling, PID, Position INTISARI Penelitian ini mengajukan desain pengendali PID dengan optimasi Gain Schedulling untuk mengendalikan posisi untuk sistem Magnetic Levitation Ball (Maglev). Desain pengendali PID dengan optimasi gain schedulling digunakan untuk mengendalikan tiga posisi bola baja. Gain Schedulling dirancang untuk menjadwalkan masing-masing parameter PID untuk mengendalikan tiga posisi bola baja yang telah ditentukan. Berdasarkan hasil simulasi dan analisis, Gain Schedulling mampu mengoptimalkan kinerja pengendalian PID untuk mengendalikan tiga posisi bola baja. Terbukti dengan waktu pencapaian setpoint yang minimum, dengan nilai konstanta waktu secara berurutan adalah 393 . 0   s, 408 . 0   s, 413 . 0   Kata kunci: Gain Schedulling, PID, Posisi I. PENDAHULUAN Magnetic levitation Ball bukanlah istilah baru di industri, dan telah diaplikasikan di berbagai bidang. Prinsip kerjanya adalah melayangkan objek menggunakan daya magnet. Magnetic levitaion inilah yang sekarang disadur untuk diaplikasikan pada sistem kereta super cepat yang disebut magnetic levitation train. Pengendalian posisi menjadi sangat penting agar tidak terjadi gesekan antara objek pelayangan dan permukaan. Objek dalam hal ini bola baja harus dikendalikan sesuai posisi yang telah ditentukan walaupun terdapat berbagai macam gangguan.[1][2][3]. Beberapa penelitian telah dilakukan untuk mengendalika posisi pada sistem maglev, yaitu pengendalian posisi menggunakan pengendali PID. Performansi yang dihasilkan baik namun terdapat kekurangan ketika posisi mengalami perubahan, akibatnya masing- masing parameter PID harus diatur ulang [4][5]. Permasalah tersebut kemudian diselesaikan dengan menggunakan kendali cerdas Fuzzy Logic Controller yang dikombinasikan dengan gain