TESLA| VOL. 21 | NO. 1 | MARET 2019 | 62 Identifikasi Persamaan Plant Ball and Beam Tanpa Tuas Erwani Merry Sartika 1 , T.Rudi Sarjono 1 , Jeremy Jonathan 1 ABSTRACT: The equation of the ball and beam plant model has a lot of research. Generally, ball and beam plants use a lever on the part that is connected to the motor. In this paper plant ball and beam is used without a lever. The lever is changed by a circle that is moved not through the center so that it can raise and bring down the beam through the side of the circle which causes changes in the motorservo position to the movement of the ball becomes non-linear. For this reason, the equation of the existing ball and beam plant cannot be used to represent the characteristics of the plant. In this paper, ball and beam plants without levers were identified using the least square method to obtain the model equation.The least square method was successfully used to identify the model of plant ball and beam without a lever in the form of a second-order equation consisting of 2 poles and 1 zero with a validation value (loss function) of 0.1220. KEYWORDS: Plant ball and beam, Identification, Least Square method ABSTRAK: Persamaan model plant ball and beam telah banyak yang meneliti. Umumnya plant ball and beam menggunakan tuas di bagian yang terhubung pada motor. Pada makalah ini digunakan plant ball and beam tanpa tuas. Tuas diubah dengan lingkaran yang digerakkan tidak melalui pusat sehingga dapat menaikkan dan menurunkan beam melalui sisi lingkaran tersebut yang menyebabkan perubahan posisi motorservo terhadap pergerakan bola menjadi tidak linier. Dengan alasan tersebut maka persamaan plant ball and beam yang sudah ada tidak dapat digunakan untuk mewakili karakteristik plant tersebut. Pada makalah ini plant ball and beam tanpa tuas di identifikasi menggunakan metode least square untuk mendapatkan persamaan model. Metode least square berhasil digunakan untuk mengidentifikasi model plant ball and beam tanpa tuas berupa persamaan orde dua yang terdiri dari 2 pole dan 1 zero dengan nilai validasi (loss function) sebesar 0.1220. Kata kunci: Bola tanaman dan balok, Identifikasi, metode Least Square PENDAHULUAN all and beam menjadi plant yang banyak digunakan untuk mempelajari sistem kontrol non linier dan tidak stabil. Plant ini banyak digunakan untuk verifikasi antara teori kontrol dengan implementasi praktik. Plant ball and beam menjadi model di laboratorium untuk mengajarkan rekayasa sistem kontrol karena cukup sederhana untuk dipahami [1]. Melalui pergerakan bola yang bergulir bebas pada bidang miring yang dipengaruhi oleh gaya gravitasi, posisi bola dari plant ball and beam menjadi bagian yang selalu dipelajari dalam sistem kontrol. Prinsip kerja ball and beam adalah dengan menjaga keseimbangan sistem. Untuk menjaga ball and beam ini seimbang, controller harus menggerakkan motor servo agar beam menuju keadaan seimbang dan bola berada di posisi yang diinginkan seperti ditunjukkan pada Gambar 1[2].  Gambar 1. Sistem Ball and Beam dengan tuas[2] Plant ball and beam umumnya menggunakan tuas seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1, dengan pendeteksi bola logam dan sensor kawat listrik yang terpasang pada beam. Kebanyakan bola dan beam menggunakan material stainless steel dan menggunakan roda gigi untuk terhubung ke motor. Penurunan rumus untuk plant ball and beam yang ditunjukkan pada Gambar 1, tentunya sudah sangat banyak. Rumus yang diperoleh dari berbagai literatur juga sudah banyak ditemukan sehingga dapat dilakukan pengendalian dengan lebih mudah. Ada banyak metode dan tipe merancang model perangkat keras plant ball and beam. Gambar 2 menunjukkan plant ball and beam yang ada di Laboratorium Robotika Berkeley. Plant mempunyai profil tipe-u yaitu motor penggerak terletak di pusat sistem, sebuah tambahan encoder yang dipasang di bagian belakang poros beam digunakan untuk mengukur sudut deviasi dari balok. Sensor diperlukan untuk menentukan posisi dan percepatan bola [3]. 1 Program Studi Teknik Elektro, Universitas Kristen Maranatha B