MODELO DE VE ´ ICULO A ´ EREO N ˜ AO TRIPULADO DE BAIXO CUSTO PARA INSPE ¸ C ˜ AO DE TORRES DE DISTRIBUI ¸ C ˜ AO DE ENERGIA EL ´ ETRICA Alvaro Rog´ erio Cantieri * Guido Berger ** Matheus Ferraz ** Marco Aur´ elio Wehrmeister ** Andr´ e Schneider Oliveira ** Carlos Henrique Arimat´ eia Rodrigues *** Albari Sebasti˜ ao Lejambre Jr *** * Campus Curitiba, Instituto Federal do Paran´a, PR, (e-mail: alvaro.cantieri@ifpr.edu.br). ** ProgramadeP´os-Gradua¸c˜ ao em Engenharia El´ etrica e Inform´atica Industrial -CPGEI , Universidade Tecnol´ogica Federal do Paran´a, Curitiba - PR (e-mails:guidoszekir@gmail.com,matf.ferraz@gmail.com, wehrmeister@utfpr.edu.br,andreoliveira@utfpr.edu.br) *** Companhia Paranaense de Distribui¸ c˜ao de Energia El´ etrica - COPEL, (e-mails:carlos.arimateia@copel.com,albari.lejambre@copel.com) Abstract: The inspection process of power line distribution infrastructure is mandatory on Brasil, defined by ANEEL agency. In the last years there was a increase in the use of small size Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) in this kind of tasks, due to a lot flexible and cheap equipments offered on market. The objective of the present work is to describe an UAV architecture specifically built for high voltage energy distribution towers inspections. The UAV was developed based on small cost sensors and components. The project of this model was based on technical parameters defined by the operation description related by the energy enterprises, seeking to make a secure system for the task. A set of laboratory and outside environment tests was performed to evaluate the response capabilities of the used sensors in detect the components and structure of the distribution tower, seeking to guarantee the perfect operation of the architecture in the inspection work environment. Resumo: O processo de inspe¸ c˜ ao de linhas de distribui¸ c˜ ao de energia ´ e uma tarefa obrigat´ oria definida pela ANEEL no nosso pa´ ıs. Nos ´ ultimos anos houve um aumento consider´ avel na utiliza¸ c˜ ao de ve´ ıculos a´ ereos n˜ ao tripulados (VANTs) de pequeno porte nestas tarefas, devido ` a oferta de equipamentos deste tipo no mercado com custo acess´ ıvel. Este trabalho tem como objetivo descrever um modelo de VANT especificamente projetado para a aplica¸ c˜ ao em inspe¸ c˜ ao de torres de distribui¸c˜ ao de energia de alta tens˜ ao. A aeronave foi constitu´ ıda com base em sensores e componentes de baixo custo dispon´ ıveis no mercado. Seu projeto foi baseado em parˆ ametros obtidos na descri¸c˜ ao da opera¸ c˜ ao de inspe¸c˜ ao pelas concession´ arias de energia el´ etrica, de forma a tornar o sistema seguro e eficaz para a tarefa designada. Testes em ambiente de laborat´ orio e em campo foram realizados para avaliar a capacidade de resposta dos sensores utilizados na detec¸ c˜ ao das pe¸cas e da estrutura das torres de distribui¸ c˜ ao, de forma a garantir a perfeita opera¸ c˜ ao do sistema durante as tarefas de inspe¸c˜ ao. Keywords: Power line distribuition inspection UAV; Autonomous Unmanned Aerial Vehicle; RTK-GPS UAV; LIDAR UAV; Ultrassonic Sensor UAV; Palavras-chaves: Inspe¸ c˜ ao de linhas el´ etricas VANT; Ve´ ıculo A´ ereo n˜ ao Tripulado Autˆ onomo (VANT); VANT RTK-GPS; VANT LIDAR; VANT sensor ultrassˆ onico; DOI: 10.17648/sbai-2019-111338 1425