Revista Iberoamericana de Ingeniería Mecánica. Vol. 11, N.º 2, pp. 67-80, 2007 REGIÓN POSIBLE PARA EL ESPACIO DE TRABAJO DE UN MANIPULADOR GENÉRICO DE TRES PARES DE REVOLUCIÓN NESTOR EDUARDO NAVA RODRÍGUEZ, MARCO CECCARELLI LARM: Laboratorio de Robótica y Mecatrónica Departamento de Mecánica, Estructura, Ambiente y Territorio Universidad de Cassino Via Di Biasio 43 – 03043 Cassino(Fr), Italia (Recibido 26 de julio de 2005, para publicación 1 de julio de 2006) Resumen – En este artículo se presenta un procedimiento para derivar de forma analítica la región posible para la región accesible de un manipulador de tres pares de revolución. La región posible es el espacio dentro del cual se puede obtener una región accesible de un manipulador en función de los vínculos de alcance asignados. Esta región posible ha sido obtenida de manera analítica y geométrica, interceptando cada una de las regiones posibles delimitadas por las expresiones de los coeficientes estructurales del manipulador, las cuales son dedu- cidas a partir de la expresión analítica de la envolvente de un toro. Se incluye un ejemplo ilustrativo para un manipulador genérico de tres pares de revolución con una configuración especifica de las dimensiones de las ba- rras, donde se muestra la región posible para su región accesible.. Palabras clave – Robótica, Cinemática de robots, manipuladores, espacio de trabajo. 1. INTRODUCCIÓN El espacio de trabajo constituye una característica fundamental de los robots, sea para el diseño como para el uso en aplicaciones adecuadamente justificadas. El objetivo de este artículo ha sido canalizado principalmente en obtener la región posible para el espacio de trabajo de un manipulador genérico de tres pares de revolución, como extensión del procedimiento presentado en [1] para el caso de manipuladores de dos pares de revolución. La región posible puede definirse como la región del espacio cuyos puntos son posibles para el espacio de trabajo de un manipulador, ya que cumplen las condiciones que determi- nan dicha región posible. El espacio de trabajo de un robot manipulador se define como la región del es- pacio compuesta por todos los puntos que pueden ser alcanzados por el elemento terminal de un manipu- lador. Utilizando dicha región posible se pueden obtener manipuladores 3R con un espacio de trabajo deseado para aplicaciones especificas dentro de la región posible. Por esta razón, como parte del proceso de diseño y optimización de un robot manipulador, se han considerado principalmente las características del espacio de trabajo que se desea obtener, como es ilustrado en [2-4]. Debido a la importancia de las características del espacio de trabajo de un robot, se han desarrollado diferentes estudios analíticos de dichas características en robots seriales de dos pares rotacionales, [5-6], tres pares rotacionales, [7-12], n- pares rotacionales, [13], y también manipuladores paralelos, [4,14-16]. Se muestra un procedimiento analítico para determinar dicha región posible, que consiste en manipular de manera algebraica la ecuación de la envoltura de un toro, en busca de obtener expresiones analíticas de los coeficientes estructurales del manipulador de tres pares de revolución. La naturaleza algebraica de la formulación propuesta puede ser también usada para el análisis de manipuladores seriales con más de tres pares de revolución, usando una extensión apropiada de la fórmula de la envolvente del toro para la ob- tención de su región accesible, como es propuesto en [13].