Planificador jerárquico de trayectorias para sistemas multi-robots 166 M. Estefanía Pereyra, et al. (166-176) Universidad Tecnológica Nacional ABRIL 2020 / Año 18- Nº 37 Revista Tecnología y Ciencia DOI:https://doi.org/10.33414/rtyc.37.166-176.2020 - ISSN 1666-6933 . Actas de las IX Jomadas Argentinas de Robótica 15-17 de noviembre, Córdoba, Argentina Planificador jerárquico de trayectorias para sistemas multi-robots Hierarchical trajectory planning for multi-robots systems Presentación: 25/09/2017 Aprobación: 30/09/2020 M. Estefanía Pereyra Centro de Investigación en Informática para la Ingeniería, Facultad Regional Córdoba, Universidad Tecnológica Nacional - Córdoba, Argentina mepereyra@frc.utn.edu.ar David Gaydou Centro de Investigación en Informática para la Ingeniería, Facultad Regional Córdoba, Universidad Tecnológica Nacional - Córdoba, Argentina dgaydou@frc.utn.edu.ar R. Gastón Araguás Centro de Investigación en Informática para la Ingeniería, Facultad Regional Córdoba, Universidad Tecnológica Nacional - Córdoba, Argentina garaguas@frc.utn.edu.ar Resumen En este trabajo se presenta un método de planificación jerárquico de trayectorias para guiar un sistemasmulti- robot desde un punto inicial hasta un punto final dado, considerando la posibilidad de división y reunión de la formación. Un planificador global basado en el algoritmo de Dijkstra computa los caminos óptimos para cada robot de la formación en forma secuencial, mientras que un planificador local determina el conjunto de movimientos necesarios para cada robot. Este conjunto de movimientos permite desplazar robots voladores tipo cuadricópteros por el/los caminos obtenidos por el planificador global, evitando colisiones con los obstáculos del entorno y entre s́ . Los vectores de movimiento se obtuvieron mediante simulación, utilizando un controlador no lineal de seguimiento de posición, y un modelo de repulsión basado en función potencial para evitar colisiones entre robots. Palabras claves: planificador jerárquico, multi-robot, representación por grafos, controlador no lineal. Abstract In this work, a hierarchical trajectory planning method to guide a multi-robot system from an initial point to a given end point is presented, considering the possibility of division and meeting of the training. A global planner based on the Dijkstra algorithm computes sequentially the optimal paths for each robot in the formation, while a local planner determines the set of movements required for each robot. This set of movements makes it possible to move a quadcoptertype flying robots along the path(s) obtained by the global planner, avoiding collisions with obstacles in the environment and between them. The motion vectors were obtained by simulation, using a non- Creative Commons Reconocimiento-NoComercial 4.0 Internacional